电机控制PID算法
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ST-LINK烧录MCU
点击写入按钮,烧录成功后拔掉烧录器,主板重新上电。原创 2024-08-07 22:43:42 · 311 阅读 · 0 评论 -
STC-ISP升级MCU
1、RS232线连接电脑,芯片型号选择STC8H8K64U。4、设置EEPROM大小为64K。我这里的COM口是COM5.3、IRC频率选择24MHz。2、波特率选择115200。选择要烧录的mcu固件。原创 2024-08-07 22:39:21 · 385 阅读 · 0 评论 -
电机驱动智能车跑起来
1.电机驱动原理图2.最简单的电机正反转电路 当开关A,D闭合,B.,C断开电机正常旋转,方向为正。当开关B,C闭合,A,D断开电机正常旋转,方向为反。当开关A,C闭合,B,D断开。或者B,D闭合,A,C断开电机不旋转,形成电势被短路,相当于刹车效果。当A,B闭合,或者C,D闭合,电源会短路,会烧毁电源。当A,B,C,D都断开会惯性转动。3.单极模式下: 在...原创 2021-07-13 23:29:13 · 2396 阅读 · 0 评论 -
PID算法控制小车转向
1.平衡小车转向控制调试:角加速度传感器线加速度计:直立静止时:x和y轴输出为0,z轴为g存在一定角度时:g会在x和y轴存在分量Angle_Y表示角度β,弧度制Accel_X表示重力加速度在x轴的分量(1)平衡小车转向环使用P(比例控制器)或者PD控制器,转向环是一般 的控制系统,我们只使用P控制器。(2)目标是配合直立环和速度换,使小车保持直线行驶。(3)确定KP的极性,为了方便实验,我们关闭之前的直立环和速度环。(4)我们得到MPU6050输出...原创 2021-07-12 23:59:14 · 21824 阅读 · 5 评论 -
PID算法控制平衡小车速度
1.平衡小车速度控制:原创 2021-07-12 23:35:52 · 6352 阅读 · 2 评论 -
PID算法控制平衡小车直立
1.平衡小车直立控制:如果我们要控制一根木棍在手上直立,需要两个步骤->托着木棒的手可以移动->眼睛能看到木棒的倾斜角度和倾斜趋势(角速度)类比到平衡小车中,同理想让小车保持平衡,同样需要一个负反馈机制,让小车角度回正,理想情况下,我们只需要控制电机的加速度和小车的倾角成正比就可保持平衡。(1)一般小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可,我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差。(2)实际上小车到达平衡位置后,并没有我们设想的那样保持静止,而是因为钢体转动惯性,小.原创 2021-07-12 23:15:39 · 6551 阅读 · 3 评论 -
解析PID算法及代码的实现
1.简介控制器公式 为:(1)比例P控制:比例控制是一种最简单的控制方式,其控制器的输出与输入信号误差成比例关系。比例控制考虑当前误差,误差 值和一个正值的常数KP(比例系数)相乘。(2)积分I控制:积分控制考虑过去误差,将过去一段时间误(差值和)乘以一个正值的常数KI。KI从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。(3)微分D控制:在微控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中...原创 2021-07-12 22:43:22 · 4491 阅读 · 1 评论