激光SLAM之lego-loam框架的运行

1.前期配置(默认已装好ROS)
注：安装ros可参考https://blog.csdn.net/weixin_49353816/article/details/113783813

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libparmetis-dev
sudo apt-get install cmake

2.下载编译gtsam

#B是我在主目录下新建的一个文件夹
cd B 
#下载gtsam到Ｂ文件夹下
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
#进入ｇtsam文件夹
cd gtsam
#创建build文件夹
mkdir build
#打开build文件夹
cd build
#编译
cmake ..
make check   #运行单元测试，此步骤可忽略
make install

3.下载编译lego-loam

#创建工作空间
mkdir -p  ~/B/slam_ws/src
#打开src文件夹
cd  ~/B/slam_ws/src
#下载lego-loam
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
#返回上一级目录
cd ..
#编译
catkin_make -j1

4.运行lego-loam

source ~/B/slam_ws/devel/setup.bash
#启动launch文件
roslaunch lego_loam run.launch

注意：参数“/ use_sim_time”，对于模拟则设置为“true”，对于使用真实机器人则设置为“false”。

出现下面界面：

5.播放bag文件

首先要下载bag文件：https://download.csdn.net/download/weixin_49353816/85052764

cd进入bag文件的位置（我的bag文件在B/slam_ws里面），新开一个终端执行以下命令

#新开一个终端
#nsh_indoor_outdoor.bag为我的bag包名字
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

效果如图所示：