1.前期配置(默认已装好ROS)
注:安装ros可参考https://blog.csdn.net/weixin_49353816/article/details/113783813
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libparmetis-dev
sudo apt-get install cmake
2.下载编译gtsam
#B是我在主目录下新建的一个文件夹
cd B
#下载gtsam到B文件夹下
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
#进入gtsam文件夹
cd gtsam
#创建build文件夹
mkdir build
#打开build文件夹
cd build
#编译
cmake ..
make check #运行单元测试,此步骤可忽略
make install
3.下载编译lego-loam
#创建工作空间
mkdir -p ~/B/slam_ws/src
#打开src文件夹
cd ~/B/slam_ws/src
#下载lego-loam
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
#返回上一级目录
cd ..
#编译
catkin_make -j1
4.运行lego-loam
source ~/B/slam_ws/devel/setup.bash
#启动launch文件
roslaunch lego_loam run.launch
注意:参数“/ use_sim_time”,对于模拟则设置为“true”,对于使用真实机器人则设置为“false”。
出现下面界面:
5.播放bag文件
首先要下载bag文件:https://download.csdn.net/download/weixin_49353816/85052764
cd进入bag文件的位置(我的bag文件在B/slam_ws里面),新开一个终端执行以下命令
#新开一个终端
#nsh_indoor_outdoor.bag为我的bag包名字
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
效果如图所示: