（记录）配置并运行Lego-LOAM（Ubuntu16.04+ROS kinetic）

环境配置

以下仅为本人运行该开源项目的配置环境
Ubuntu16.04
ROS Kinetic
请参见官网
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation
我见到了最大的坑，使用Ubuntu18.04+ROS Melodic会导致后续rviz概率性崩溃，即便运行成功，大概率只能看到轨迹，但无法看到扫描的雷达点云（浪费劳资时间）

ros-kinetic-pcl-ros

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

执行上述命令会自行安装libpcl

gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
## 创建ROS工作空间并编译项目

下载并编译LeGO-LOAM项目

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”，用于生成一些消息类型。以后的编译不需要“-j1”。

离线运行LeGO-LOAM项目

打开三个窗口，依次执行下述命令

roscore

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play <你的包名>.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

数据集下载路径https://drive.google.com/drive/folders/1_t5fX5yIqY-y6sAifY8pVWX4O9LCK5R2
或者使用NSH indoor outdoor数据集
nsh_indoor_outdoor.bag下载地址
链接: https://pan.baidu.com/s/1psN_qIht28uyyks5AVnhmA 密码: tec7

在线运行LeGO-LOAM项目

注意：修改 run.launch 文件中 /use_sim_time

<param name="/use_sim_time" value="false" />    # 在线建图设为"false",离线建图设为 "true"

打开三个窗口，依次执行下述命令

roscore

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

打开雷达节点发布数据
本人使用Velodyne的VLS128雷达，参考了https://blog.csdn.net/Burannnn/article/details/125744682进行配置