编译运行LeGO-LOAM算法（跑.bag包）

ubuntu18.04 + ros melodic

官方链接：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM

1、下载并编译 gtsam

我下载的是gtsam-4.0.2，官网用的gtsam-4.0.0，因为我用的实体车上已经下载的4.0.2，就想着用相同版本减少不必要的麻烦。

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install

将Downloads 换成自己的安装目录

cmake … 中间的 -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF 一定要加上，不然运行的时候会报错

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF … 的时候会在 Wrote /home/gyl/gtsam-4.0.2/build/GTSAMConfig.cmake 卡很长时间（我的卡了很久，重新cmake好几次都卡很久），等等就好

2、下载并编译 LeGO-LOAM

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1
source ./devel/setup.bash

3、测试运行

运行 launch 文件：roslaunch lego_loam run.launch

我电脑之前因为跑小车在.bashrc中设置了小车的ROS_MASTER_URI，猜测可能是因为这个原因，因此将下面.bashrc中这两行代码注释，并将/mnt中挂载的小车代码取消挂载，电脑连接自己的手机热点
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
#export ROS_HOSTNAME=192.168.0.129

重新编译 LeGO-LOAM 后再运行，竟然还是报这个错，有点不明白，于是在.bashrc中添加了现在连接的wifi的ROS_HOSTNAME

结果还是报错，报错内容和上面差不多，忘记截图了，，，
想着可能是编译 gtsam 的问题，当时编译的时候网络用的是小车的网络，可能是这个原因？
于是按照上面的重新编译 gtsam，第二次编译快很多，再运行roslaunch lego_loam run.launch

差不多运行成功了吧，但是还是不太理解为什么 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 会对运行产生影响，并且注释之后还是产生影响。

.bag测试包下载：https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa

播放bag文件测试：rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

注意：虽然 /imu/data 是可选的，但如果提供的话，它可以大大提高估计的准确性。

如果对 ”–clock“ 有疑惑，可以参考：https://answers.ros.org/question/12577/when-should-i-need-clock-parameter-on-rosbag-play/ 。