机器视觉——镜头

镜头将三维被测物体和它周围的环境光学成像并投影在摄像头的二维图像传感器平面上。一般这个平面是长宽比为4:3的矩形，我们称这个矩形为成像面。和成像面中的图像对应的物体平面被称作视野（Field of View，FOV），见图2-1。从被测物体到镜头的距离称为工作距离（Work Distance，WD）。以镜头最佳聚焦时的WD为中心，前后存在一个范围。在此范围内镜头能在像平面上获得清晰的图像，这个范围被称为景深（Depth of Field）。

2-1  摄像物镜的光学成像特性

影响摄像物镜成像的原因很多，它们之间的关系也很复杂。对于从事机器视觉、非光学专业的技术人员来讲，了解以下三个主要特性，定性地知道它们的意义及相互关系就可以了，但应该掌握如何使用物镜焦距f来选择镜头。

对机器视觉系统的空间分辨率有较高要求的读者请参看第2-4节

2-1-1 物镜的焦距f

物镜的焦距决定了物体在成像面上成像的大小，用不同焦距的物镜对同一位置物体成像时，焦距越长，所得的像也越大。为了满足各种成像的要求，物镜焦距值相差很大，短的只有几毫米，长的达数十米。有的镜头为适应不同的取像要求，设计成焦距可变，从而改变成像的倍数。这种变焦距镜头可以获不同放大倍数的像，例如3倍，5倍，7倍等。

2-1-2 相对孔径D/f

一般的镜头都是由多片镜片组合而成的，光线经过这些镜片到达成像面时，并不是所有的光线都能通过，而是有一部分被阻挡了。就好像光线通过一个孔，孔越大，通过的光线越多，在像平面上的像越亮。

镜头光圈的大小用相对孔径

F=D/f

来表示，其中D为镜头中光线能通过的圆孔直径，f为焦距。D越大能收集和通过的光线越多，同时，焦距越短，这些光线到达成像面的密度越高。例如镜头的焦距是50毫米，有效孔径D为9.8毫米，则相对孔径为9.8/50=1/5.6。我们在镜头上看到的相对孔径都是以F的倒数表达的，例如3.4，5.6，8，11，16等等。到达成像面的照度与相对孔径F的平方成正比。从F=8到5.6，光圈每增加一档，光照度增加一倍。这也是相对孔径为什么以这样的间隔来分档的原因，它大大地方便了光圈的使用。

2-1-3 视场角2ω

物镜的视场角决定了在成像面上良好成像的空间范围。当焦距f一定时，视场角越大，成像也越大；同时，当成像面的尺寸一定时