机械臂运动学及动力学总结

以下内容是对《机器人学导论》的学习总结：

操作臂正运动学

一、连杆参数

二、建立连杆坐标系 

三、D-H参数法

操作臂逆运动学

根据系统结构的复杂程度选择代数法或者几何法求解。对于六自由度机械臂若满足六个关节全部为旋转关节并且后面三个关节轴相交，则可以使用特殊的Pieper方法求解。

操作臂动力学

一、动力学方程

典型的动力学方程结构有下面两种：

二、牛顿欧拉方程

1、牛顿欧拉方程中部分参数含义

2、求解步骤

假设已知关节位置、速度和加速度

二、拉格朗日方程 

 1、基于能量的拉格朗日方程

2、求解步骤 

以上是操作臂运动学与动力学内容总结，若有错误欢迎指正。