机械臂正运动学（1）坐标系的建立

一些坐标系转换的知识不在赘述，直接从连杆参数的选择开始讲解。

连杆参数的选择：

1.沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述，该参数称为连杄偏距d（i）
2.两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角θ（i）
3.关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线长度，为a（i-1）
4.假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴投影到该平面上，两轴线之间的夹角为α（i-1）

当关节i为移动关节时，连杆偏距d是一个变量
当关节i为转动关节时，连杆偏距θ是一个变量

连杆附加坐标系的规定：

坐标系{i}的Z轴称为Z（i）
坐标系{i}的原点位于公垂线a（i）与关节轴i的交点
X（i）沿着a（i）方向指向关节i+1
Y（i）由右手定则确定
坐标系{i}固连在连杆i上

在连杆坐标系中对连杆参数的归纳：