ros2初理解——工作空间、功能包、节点

1 层级关系

工作空间————功能包————节点

• 工作空间相当于文件夹
• 功能包相当于一个类
• 节点相当于一个函数

2 对应指令

2.1 工作空间

创建工作空间

mkdir -p town_ws/src

查看工作空间下的架构

cd town_ws/src
tree

2.2 功能包

定位到工作空间下

cd town_ws/src

创建功能包

## ros2 pkg create <功能包名称>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

## 比如
ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

输出某个包所在路径的前缀

ros2 pkg prefix  <功能包名>

列出所有可执行文件（格式是：功能包名 节点名）

ros2 pkg executables
ros2 pkg executables <功能包名>   # 指定功能包

包的清单描述文件(名字，构建工具，编译信息，拥有者，干啥用的等)

ros2 pkg xml turtlesim 

2.3 节点

创建节点

cd 工作空间
home ./                         #打开vscode
在src/village_li/village/li下（有_init_.py)同级目录下，创建一个.py的节点文件，在vscode下编辑
在setup.py下的目录“entry_points“里加入节点的入口
eg.    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node=village_li.li4:main"
        ],
    },

编译节点

cd 工作空间
colcon build
source install/setup.bash

打印存在节点的列表（检查节点是否编译成功）

ros2 pkg list | grep village    # grep是过滤

运行节点

ros2 run <功能包>  <节点>
eg. ros2 run village_li li4_node

查看正在运行的节点

ros2 node list

查看运行节点的信息（发布了什么等等）

ros2 info /<节点名>

列出所有可执行文件（格式是：功能包名 节点名）

ros2 pkg executables
ros2 pkg executables <功能包名>   # 指定功能包