ArduSub ROV无法前进

本方案仅适用于ArduSub 控制系统的ROV，本方案参考ArduSub 官网http://www.ArduSub.com 里的解决方法。

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问题描述：

本人在ROV实验中遇到的问题：使用遥控器控制ROV向前行驶时，ROV无法前进行驶，ROV出现后退的问题。

原因分析：

ROV无法前进的问题有很多，以下是在实验中遇到的问题：
1.ROV矢量布局，电机的布局跟飞控的接线问题。
2.每个电机的螺旋桨不一样，有正桨跟反桨需要区分开。
3.遥控器，遥控器损坏或者校验错误。
4.电调损坏，电调里有多个MOS管，在工作时容易损坏。

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解决方案：

1.ROV推进器的布局，电机的布局跟飞控的接线问题。
ArduSub 控制系统的推进器布局如下：

在飞控或者在QGroundControl里检查电机接线是否正确，飞控的MAIN OUT里的1-8号端口对应的是上述电机的位置布局。如果接线没有问题，可在QGroundControl里也有对单个电机调试，上下拖动对应的电机，如下是电机单个控制的界面：
2.每个电机的螺旋桨不一样，有正桨跟反桨需要区分开。
上图中蓝色电机为正桨，绿色电机为反桨，在上图中的Reverse Motor Direction的白色方框可以调整电机正反转，一般ROV无法正常前进跟这个设置也有一定关系。

3.遥控器，遥控器损坏或遥控器校验错误。
遥控器可能出现灵敏度的问题，在校验的时候可能会出错，如果校验错误ROV也是无法正常工作的，可能会出现ROV推进器自己启动的现象。可在QGroundControl遥控器相关校验页面进行校验。
4.电调损坏，电调里有多个MOS管，在工作时容易损坏。
上述操作都尝试了如果还是无法解决ROV无法前进的问题，建议电调通电后使用示波器测试电调的输出端。