2025年1月23日（HS-SR04B 超声测距）

系统信息：

Raspberry Pi Zero 2W
系统版本： 2024-10-22-raspios-bullseye-armhf
Python 版本：Python 3.9.2
已安装 pip3
支持拍摄 1080p 30 (1092*1080), 720p 60 (1280*720), 60/90 (640*480)
已安装 vim
已安装 git

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学习目标：

• HS-SR04B 超声测距

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学习内容：

超声测距

import RPi.GPIO as GPIO
import time


def setup_gpio(trig, echo):
    """初始化 GPIO """
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)  # BOARD 编码
    GPIO.setup(trig, GPIO.OUT, initial=False)  # 输出模式 低电平
    GPIO.setup(echo, GPIO.IN)  # 输入模式


def cleanup_gpio():
    """ 清理引脚规则 """
    print("--- 重置引脚规则 ---")
    GPIO.cleanup()  # 释放 GPIO 资源，清除引脚规则


def distance(trig, echo):
    """
    测量距离
    @param trig: 发送超声波时间
    @param echo: 接收超声波时间
    @return: dist 距离 time_elapsed 收发时间间隔
    """
    # 初始化时间变量，确保它们总是有值
    start_time = time.time()
    stop_time = start_time  # 给 stop_time 赋初值，避免未赋值错误
    # 发送 trig 信号，持续 10us 的方波脉冲 (1s = 10^6 us)
    GPIO.output(trig, True)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(trig, False)

    # 记录发送超声波的时刻
    while GPIO.input(echo) == 0:
        start_time = time.time()

    # 记录收到超声波的时刻
    while GPIO.input(echo) == 1:
        stop_time = time.time()

    # 超声波间隔
    time_elapsed = stop_time - start_time
    # 声波的速度为 343m/s， 转化为 34300cm/s
    dist = (time_elapsed * 34300) / 2

    return dist, time_elapsed


def main():
    # 参数
    trig = 3  # 发送引脚
    echo = 5  # 接收引脚

    # 初始化
    setup_gpio(trig, echo)

    # 测距
    try:
        while True:
            dist, time_elapsed = distance(trig, echo)
            print("Measured Distance = {:.2f} cm".format(dist))
            print("Measured time = {:f} s".format(time_elapsed))
            time.sleep(0.5)
    except KeyboardInterrupt:
        print("Measurement stopped by User")
    finally:
        # 清理引脚规则
        cleanup_gpio()


if __name__ == "__main__":
    main()

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学习参考：

1. HS-SR04B 超声波模块
2. 树莓派-超声波测距（HC-SR04）的使用
3. 树莓派上使用HC-SR04超声波测距模块