2025年2月8日（Adafruit_PCA9685详细使用）

Adafruit_PCA9685 是一个 Python 模块，用于与 PCA9685 驱动芯片进行通信，该芯片常用于控制多个伺服电机。PCA9685 是一个 16 通道的 PWM（脉宽调制）驱动器，常用于需要精确控制多个伺服电机的应用。

以下是详细的使用方法，涵盖了如何安装模块、初始化驱动、控制伺服电机等。

安装 Adafruit_PCA9685 模块

首先，你需要安装 Adafruit_PCA9685 模块。你可以通过 pip 安装：

pip install adafruit-pca9685

初始化 PCA9685

导入模块并初始化 PCA9685 对象：

import time
from adafruit_pca9685 import PCA9685
import busio
import board

# 创建 I2C 对象
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)

# 创建 PCA9685 对象，指定 I2C 地址（默认为 0x40）
pca = PCA9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60  # 设置PWM频率为60Hz，适合控制伺服电机

控制单个通道（伺服电机）

PCA9685 驱动器有 16 个通道，每个通道可以连接一个伺服电机或其他 PWM 控制的设备。你可以通过 set_pwm 方法来控制某个通道的脉宽信号。

伺服电机通常使用一个从 0 到 180 度的角度范围进行控制，对应的脉宽范围大约是 0 到 4095（12 位分辨率）。

下面是一个控制某个通道的伺服电机示例：

# 设置通道 0 的 PWM 脉宽信号，假设要让伺服电机转动到 90 度
channel = 0
pwm_value = int(4095 * (0.5))  # 假设 50% 的占空比
pca.channels[channel].duty_cycle = pwm_value

# 或者使用角度来计算脉宽
def angle_to_pwm(angle):
    return int((angle / 180.0) * 4095)

# 控制伺服电机到 90 度
pca.channels[channel].duty_cycle = angle_to_pwm(90)

time.sleep(1)  # 延时 1 秒

控制多个通道

你可以用相同的方法控制多个通道的伺服电机，示例：

# 控制通道 0 到 45 度，通道 1 到 135 度
pca.channels[0].duty_cycle = angle_to_pwm(45)
pca.channels[1].duty_cycle = angle_to_pwm(135)

time.sleep(2)

设置频率

通常 PCA9685 的频率设置为 60Hz，这对于伺服电机是常见的。你可以根据需要调整频率。

pca.frequency = 50  # 设置为 50Hz

逐步调整伺服电机位置

如果你想让伺服电机从一个位置平滑地移动到另一个位置，可以通过增加延时逐步调整脉宽。例如：

# 逐步控制伺服电机从 0 度到 180 度
for angle in range(0, 181, 5):  # 每次增加 5 度
    pca.channels[0].duty_cycle = angle_to_pwm(angle)
    time.sleep(0.1)  # 每次延时 0.1 秒

关闭 PWM 信号

如果你不再需要控制伺服电机，可以关闭所有通道的 PWM 信号：

pca.channels[0].duty_cycle = 0  # 停止通道 0 的 PWM

示例代码

综合一个完整的例子：

import time
from adafruit_pca9685 import PCA9685
import busio
import board

# 初始化 I2C 和 PCA9685
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = PCA9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60  # 伺服电机通常使用 60Hz 的频率

# 定义角度到 PWM 的转换函数
def angle_to_pwm(angle):
    return int((angle / 180.0) * 4095)

# 控制通道 0 的伺服电机从 0 到 180 度
for angle in range(0, 181, 5):  # 每次增加 5 度
    pca.channels[0].duty_cycle = angle_to_pwm(angle)
    print(f"Set angle {angle}°")
    time.sleep(0.1)

# 停止 PWM 信号
pca.channels[0].duty_cycle = 0
print("Servo stopped.")

总结

1. 安装模块：使用 pip install adafruit-pca9685。
2. 初始化：通过 PCA9685(i2c) 创建对象并设置频率。
3. 控制伺服电机：使用 duty_cycle 属性设置 PWM 脉宽，控制角度。
4. 调整频率：pca.frequency 可调节 PWM 信号频率。
5. 平滑控制：通过逐步调整 PWM 脉宽来实现平滑过渡。

这样，你就可以使用 Adafruit_PCA9685 模块来控制多个伺服电机或其他 PWM 控制设备。