双轴同步控制与多轴同步控制

双轴速度同步控制方式

主要包括双轴速度并行同步控制方式、双轴速度主从控制方式、虚拟主轴控制方式

多轴同步控制的概念

1. 完全同步控制，即控制多个电机的运动始终保持一致；
2. 线性同步控制，即控制多个电机的运动参数呈线性函数关系同步变化；
3. 非线性同步控制，即控制多个电机的运动参数呈非线性函数关系同步变化。

多轴伺服系统的性能指标包括各轴自身的跟随精度与多轴之间的同步精度。为了减小多轴系统的同步误差，根据不同的实际需求主要有两个研究方向。一个常见的研究方向是通过控制策略及算法来抑制负载扰动[19]。多轴同步控制策略根据控制的结构可分为非耦合控制与耦合控制两类，非耦合控制主要指主令式控制，又称同步主站命令控制、并行控制,各个电机之间没有耦合关系，根据主令信号并行同步运行，对各轴自身的跟随性能有很高的要求，广泛应用于印刷行业；耦合控制指电机之间存在不同程度的耦合关系，常见的有主从式控制、交叉耦合控制、偏差耦合控制等[20-22]。此外，模糊逻辑、滑模变结构、神经网络等复杂控制算法也被相继应用于同步控制中[23-25]。

另一个研究方向则是通过改进通信总线技术的实时性与同步性等性能来提高同步控制精度。随着技术的发展，应用于多轴系统的通信总线从早期的485总线、CAN总线等传统现场总线到工业以太网，再到实时工业以太网不断发展。