g2o从原理到代码实践

原理：

图片来自高博博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html
在本案例中原理就是一句话：调整每一个特征点的三维坐标，综合考虑所有特征点，使得俩副图像中所有特征点和观测坐标相符合（也就是所有特征点重投影误差最小）

2.
其他原理参考文章：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119937830
##图优化，是把优化问题表现成图的一种方式，这里的图是图论意义上的图。一个图由若干个顶点,以及连着这些顶点的边组成。在这里，我们用顶点表示优化变量，而用边表示误差项。使用g2o,首先要将曲线拟合问题抽象成图优化。这个过程中，只要记住节点为优化变量，边为误差项即可。

代码实践

参考文章：https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/89673896