g2o学习：实践GraphSLAM_tutorials_code及报错解决

先看g2o代码效果

g2o优化后

首先是g2o库安装（在文末）
下载代码：(GraphSLAM_tutorials_code代码，编译过程的错误已修改解决)
GraphSLAM_tutorials_code代码编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行：

cd ..
cd bin/
./g2o_test   (在data文件夹生成一个sphere_after.g2o)

g2o_viewer查看：

cd ..
cd data/
g2o_viewer sphere_bignoise_vertex3.g2o 　　（这是优化前）

g2o_viewer sphere_after.g2o 

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出现指针问题：

/home/～/code/GraphSLAM_tutorials_code/g2o_test/main.cpp:26:62: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> >::Bl