ORB-SLAM2算法10之图像关键帧KeyFrame

已于 2023-12-08 14:30:19 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 图像关键帧 KeyFrame 共视图 地图点
于 2023-08-23 21:42:08 首次发布
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本文深入介绍了ORB-SLAM2中的KeyFrame类，包括构造函数、成员函数，特别是关键帧之间的共视图管理、地图点操作以及生成树的构建。KeyFrame在地图构建、定位、回环检测和关键帧选择中发挥重要作用，是系统实时感知和理解环境的基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2算法8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成及ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧，本文在此基础上，继续学习ORB-SLAM2中的图像关键帧，也就是KeyFrame类，该类中主要包含关键帧姿态计算、关键帧之间共视图、生成树及地图点操作等函数。

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1 KeyFrame类

1.1 构造函数

KeyFrame的构造函数输入普通图像帧，地图对象和关键帧数据库对象三个参数，而且对成员变量进行初始化，比如帧的

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