Opencv的C++实现一个自动跟踪函数，输入是图像，输出是云台的俯仰角和航偏角

使用

，可以使用卡尔曼滤波算法来提高系统的稳定性。系统的流程是：

1. 使用图像处理算法从输入图像中检测出目标。

2. 使用卡尔曼滤波算法来跟踪目标，并估计出当前目标的俯仰角和航偏角。

3. 将估计出的俯仰角和航偏角作为输出，输出给控制系统。

假设图像处理算法已经能够从输入图像中检测出目标，以及提取出其位置信息，那么可以用以下代码实现卡尔曼滤波算法：


#include <iostream>
#include <math.h>

//定义状态变量的关系矩阵
const double A[2][2] = {{1,1},{0,1}};

//定义观测矩阵
const double H[2][2] = {{1,0},{0,1}};

//定义状态变量的初始值
double x_init[2] = {0,0};

//定义协方差矩阵的初始值
double P_init[2][2] = {{1,0},{0,1}};

//定义过程噪声协方差，观测噪声协方差
double Q[2][2] = {{0.1,0.2},{0.2,0.1}};
double R[2][2] = {{0.1,0.2},{0.2,0.1}};

//定义观测值
double z[2] = {0,0};

//定义状态变量
double x[2] = {0,0};

//定义协方差矩阵
double P[2][2] = {{0,0},{0,0}};

//定义中间变量
double K[2] = {0,0};
double y[2] = {0,0};

//定义估计值
double x_est[2] = {0,0};

//定义预测值
double x_pred[2] = {0,0};

//函数：卡尔曼滤波
void KalmanFilter()
{
    //状态预测
    x_pred[0] = A[0][0] * x_init[0] + A[0][1] * x_init[1];
    x_pred[1] = A[1][0] * x_init[0] + A[1][1] * x_init[1];
    
    //协方差预测
    for(int i = 0;i < 2;i++)
    {
        for(int j = 0;j < 2;j++)
        {
            P[i][j] = A[i][0] * P_init[0][j] + A[i][1] * P_init[1][j] + Q[i][j];
        }
    }
    
    //计算卡尔曼增益
    K[0] = P[0][0] * H[0][0] + P[0][1] * H[1][0];
    K[1] = P[1][0] * H[0][1] + P[1][1] * H[1][1];
    
    //状态更新
    for(int i = 0;i < 2;i++)
    {
        y[i] = z[i] - (H[i][0] * x_pred[0] + H[i][1] * x_pred[1]);
        x[i] = x_pred[i] + K[i] * y[i];
    }
    
    //协方差更新
    for(int i = 0;i < 2;i++)
    {
        for(int j = 0;j < 2;j++)
        {
            P[i][j] = P[i][j] - K[i] * H[j][i];
        }
    }
    
    //估计值
    x_est[0] = x[0];
    x_est[1] = x[1];
}

int main()
{
    //调用卡尔曼滤波算法
    KalmanFilter();
    
    //输出估计值
    std::cout<<"估计值："<<std::endl;
    std::cout<<"俯仰角："<<x_est[0]<<std::endl;
    std::cout<<"航偏角："<<x_est[1]<<std::endl;
    return 0;
}