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RSS订阅原创 点线特征中的卡方阈值检验原理
其是观测数据和期望数据间的显著性水平和自由度，假设误匹配特征的距离服从一个正态分布，则利用样本均值和样本标准差来估计这个正态分布的参数，接着计算观察值和期望值之间的卡方值，然后利用自由度的数量来计算p值，p值是指在零假设成立的情况下，观察到的卡方值或更极端的值出现的概率。卡方检验是一种统计学方法，它通常用于判断分类问题中两个变量之间的相关性是否存在，常用的方法是比较观察数据与期望数据之间的差异是否显著，如果偏差小于阈值，则认为观测值是合理的；反之则可能有异常值，对应到本系统中也就是存在误匹配。
2023-06-10 23:30:46
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原创 NICE-SLAM学习
是浙大和ETH提出的一种神经隐式SLAM方法主要创新点在于解决了基于传统nerf的方案如imap无法应用在较大场景的问题。关于该工程的前身和当前领域的主要研究现状见：（知乎：秦通）作者：Zihan Zhu, Songyou Peng, Viktor Larsson, Weiwei Xu, Hujun Bao, Zhaopeng Cui, Martin R. Oswald, Marc Pollefeys。
2023-05-14 10:02:21
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原创 曼哈顿问题总结
cmake … 编译报错：Error from syntax check of PLRGBD_MW_VP_ROS/manifest.xmlaborting##解决：从曼哈顿包里拷贝了一个 manifest.xml 文件，然后用文本编辑器打开，把里面对应曼哈顿的名字改成PLRGBD_MW_VP_ROS。
2023-05-09 22:22:42
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原创 ORB-ROS版本编译问题；rospack found package “ORB-SLAM2“ at ““, but the current directory is
sudo ln -s /home/jyy/桌面/ORB-SLAM2 /opt/ros/melodic/share/ORB-SLAM2。directory is “/home/jyy/桌面/ORB-SLAM2”. You should double-check。##1.把该软连接，替换为现在工程的软连接。
2023-05-09 22:19:08
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原创 File “associate_TUM.py“, line 96, in associate first_keys.remove(a) AttributeError: ‘dict_keys
在使用associate.py脚本来对彩色图和深度图配对！！！！！！！！！！！！
2023-04-02 15:11:41
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原创 TUM数据集内容和名称特点
华硕Xtion已经移动在一个圆一米高的纹理，平面表面。它由几张会议海报组成，纹理具有很强的区别性。轨迹的起点和终点重叠，这样就有了一个闭环。华硕Xtion被移动了半米高，沿着一个由木板制成的锯齿形结构移动。这个物体完全包裹在白色塑料箔中，几乎没有纹理。华硕Xtion传感器沿着一个平面木制表面移动了大约两米高。这段数据集故意很少或没有可见的结构和纹理。
2023-04-01 22:38:11
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原创 Timeshift使用教程
经另一个靠谱湿地的提醒和某人工智能渊博的知识库检索，ubuntu系统下存在一个可以类似虚拟机中快照备份系统环境的工具：Timeshift。
2023-03-24 08:47:49
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原创 论文降重的网站和工具
万方免费查重： （应届生免费一次）是万方和学信网联合推出的查重网站每个应届生都有一次免费的查重机会，使用学信网授权登录即可使用。标准版查重系统永久免费使用没有次数限制；旗舰版每天10:00-10:10可免费使用。专业版每天都可以查询一次（适合初稿使用）；至尊版按照字数收费；免费查重每人每天可以查询一次；每天11：00-11：22分有两次免费的所有版本查重。可以使用paperTime查重一次；
2023-03-16 08:07:48
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原创 获取代码运行时间的代码
struct timeval 的原型在#include < sys / time . h > 头文件中定义 struct timeval {//这里用来表示你自己要运行的程序 while(time --) {//定义两个结构体，来记录开始和结束时间 struct timeval start;//记录两个时间差 unsigned long diff;//获取开始前的瞬间时间 gettimeofday(& start , NULL);//运行自己的程序，消耗时间 test(1000000);
2023-03-01 17:19:48
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原创 少年感诗词
满堂花醉三千客，一剑霜寒十四州。翩翩浊世佳公子，富贵功名总等闲五陵年少金市东，银鞍白马度春风当时年少春衫薄，骑马倚斜桥，满楼红袖招。羡三吴人物，伯符公瑾，年少更雄姿白玉谁家郎，回车渡天津。看花东陌上，惊动洛阳人。才子词人，自是白衣卿相立如芝兰玉树，笑如朗月入怀春日游，杏花吹满头，陌上谁家年少足风流一笑千场醉，浮生任白头陌上少年郎，满身兰麝扑人香一身转战三千里，一剑曾当百万师少年恃险若平地，独倚长剑凌清秋一箫一剑平生意，负尽狂名十五年少年意气强不羁，虎肋插翼白日飞少日春怀似酒
2023-02-01 08:50:30
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转载 从中国的扶贫产业看未来的产业升级
2005年，央视及各大媒体报道了一些辣条厂违规添加没克星，并且此后辣条的卫生问多次登上315晚会，食品安全问题给整个行业泼了一盆冷水，很多地方1度规定学校周边的小卖部不准卖辣条，一遇到检查，他们就不得不把辣条藏起来，最严重的时候，很多辣条厂商都不敢说自己是做辣条的，被问道就说是做麻辣生意的，此时，如果政府一味包庇不规范的企业，当助手就变成了放纵值守，威胁到整个产业的健康发展，2007年，在当地企业和平江县政府的支持下，湖南省出台的地方食品安全标准《湘味儿面粉熟食》，当然，后续证明，华为是对的，我是错的。
2023-01-07 21:23:36
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原创 Opencv的C++实现一个自动跟踪函数，输入是图像，输出是云台的俯仰角和航偏角
使用Opencv的C++实现一个自动跟踪函数，输入是图像，输出是云台的俯仰角和航偏角。使用卡尔曼滤波算法来跟踪目标，并估计出当前目标的俯仰角和航偏角。，可以使用卡尔曼滤波算法来提高系统的稳定性。将估计出的俯仰角和航偏角作为输出，输出给控制系统。使用图像处理算法从输入图像中检测出目标。
2022-12-29 11:03:51
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原创 《点线SLAM系统》
特征提取即从图像中提取出点和线的特征，匹配即将图像中的特征与环境中的特征进行匹配，位姿估计即根据特征的匹配结果计算机器人的位置，最后地图构建即根据位姿估计结果构建环境地图。另外，为了提高点线特征SLAM系统的可靠性，可以采用更可靠的模型，如深度学习网络，以提高系统的映射精度和定位精度。总的来说，点线特征SLAM系统可以有效地用于机器人的定位和环境建模，但为了进一步提高系统的准确性、可靠性和效率，可以采用更准确和可靠的传感器、特征提取算法、特征匹配算法、位姿估计算法以及模型优化、计算优化和算法优化等技术。
2022-12-29 10:44:21
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转载 C++中虚函数的作用和多态
文章摘抄自：https://www.cnblogs.com/zkfopen/p/11061414.htm基类定义虚函数，子类可以重写该函数；在派生类中对基类定义的虚函数进行重写时，需要在派生类中声明该方法为虚方法。当子类重新定义了父类的虚函数后，当父类的指针指向子类对象的地址时，[即B b;A a = &b;] 父类指针根据赋给它的不同子类指针，动态的调用子类的该函数，而不是父类的函数（如果不使用virtual方法，请看后面★*），且这样的函数调用发生在运行阶段，而不是发生在编译阶段，称为动态联编。
2022-11-14 14:39:20
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转载 ROS rosdep init/update报错解决方法
ROS rosdep init/update报错解决方法在安装ROS的过程中，很多同学在执行上述指令时会提示以下错误：通常的解决办法是用手机热点或者查询https://raw.githubusercontent.com的实际IP地址，但是也有可能会失效。本文会提供解决ROS rosdep init/update报错的方法。步骤：第一步将 rosdistro 下载到本地如果失败了，可以尝试第二步进入到 sources.list.d 文件夹，
2022-10-11 08:36:49
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转载 Ubuntu系统备份恢复
文章连接：https://www.cnblogs.com/chenjiye/p/11332387.html在 使用Ubuntu之前，相信很多人都有过使用Windows系统的经历。如果你备份过Windows系统，那么你一定记忆犹新：首先需要找到一个备份工 具(通常都是私有软件)，然后重启电脑进入备份工具提供的软件环境，在这里备份或者恢复Windows系统。Norton Ghost是备份Windows系统时经常使用的备份工具。
2022-10-11 08:35:06
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转载 使用RMSE分析数据
次数越高，计算结果就越与较大的值有关，而忽略较小的值，所以这就是为什么RMSE针对异常值更敏感的原因（即有一个预测值与真实值相差很大，那么RMSE就会很大）。标准差是用来衡量一组数自身的离散程度，而均方根误差是用来衡量观测值同真值之间的偏差，它们的研究对象和研究目的不同，但是计算过程类似。均方根误差是预测值与真实值偏差的平方与观测次数n比值的平方根。衡量的是预测值与真实值之间的偏差，并且对数据中的异常值较为敏感。（1）使用真值和实际值的误差的平均值小表征俩组数据的差距小；是用来衡量一组数自身的离散程度。
2022-09-25 10:54:23
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转载 SLAM中需要学会的简单C++知识
std::unique_ptr, std::shared_ptr, std::weak_ptr各有何用途？5、在C++语言中，引用(&)与指针(*)，在功能和使用上的相同点和不同点是什么？3、C++函数指针有哪几类？函数指针、lambda、仿函数对象分别是什么？15、emplace_back( )和push_back( )有什么区别？11、C++中static静态变量有什么作用，在什么情况下会用？16、写一个Vec2d类，支持加、减、数乘、数除等操作。10、虚函数有什么作用，析构函数为什么定义为虚函数？
2022-09-22 20:39:33
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翻译 如何通过实验验证自己对某个开源SLAM的局部改进效果
，比如自己代码针对某项改进前和改进后的区别（类似深度学习中的消融实验），以及和其他算法在特定场景下的关于。问：如何通过实验验证自己对某个开源SLAM的局部改进效果，如对BA，回环检测，跟踪等部分的改进，需要专门的数据集么？答：因为获取真值的手段一般来说比较昂贵（动捕系统动辄20w+），绝大部分论文针对自己的改进算法只做了定性比较。和其他经典的SLAM算法，或者是自己方向小研究分支店内的算法。的，能够明显展示出自己研究成果效果优秀的数据集，同样。，因为这些数据集都提供真值，可以的得到绝对的结果。
2022-09-20 16:33:37
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转载 RealsenseD435,D455参数对比（爹有娘有不如自己有）
爹有娘有不如自己有。参考文章：https://blog.csdn.net/xiaodeng6185/article/details/108691163。
2022-09-01 16:55:02
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原创 sudo apt update && sudo apt -f install报错
*kazam不知道出啥错了，这是一个录屏软件，姑且先不用了，找到报错的文件，删除之。顺利，但是还是有 rsyslog 的错误。
2022-08-17 14:56:46
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转载 SLAM中的舒尔补和边缘化
参考文章：https://blog.sciencenet.cn/blog-465130-1086221.html要估计的状态变量，通过以上方法来消除非线性优化过程中的状态量的方法，也称为边缘化(marginalization)。比如中包含的旧的相机状态量可以边缘化(marginalized out)，这样中只保留最近关键帧的状态和地图点可以减少求解的计算量[3]。边缘化可以减小状态参数个数，而conditioning可以增加状态参数个数。边缘化使得原本稀疏的H矩阵变的稠密，原本不相关的观测量之间也建立了
2022-07-09 15:50:36
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空空如也
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