将rosbag中的imu数据转成txt文件

将名为imu_20220923的rosbag类型数据包中imu话题的数据使用命令

rostopic echo -b imu_20220923.bag /imu > imu_angle.txt

转成名为imu_angle.txt的txt文件，结果如下：
现在想要单独将其中的x，y，时间戳信息提取出来做成excel表格，使用代码

#!/usr/bin/python2.6  
# -*- coding: utf-8 -*-  
import os
import shutil
import xlwt
row=0
######################字符串分割为字符函数#############################
def split_str(s):
  return [ch for ch in s]

#################################
root = '/home/jyy/下载/python脚本/'
file_path = os.path.join(root, 'imu_angle.txt')


temp_x = []
temp_y = []
temp_sec = []
temp_nsec = []
if os.path.isfile(file_path):
    with open(file_path,'r') as f:
        for line in f.readlines():  # 读取每行数据
            data = line.split('/t/n')  # 按空格划分每行数据
            #print("line=",line)  # split_str
            # print("data=",data)  # split_str
            #print("line.split[0]=  ",line.split(':')[0])  
            #print("line.split[1]=  ",line.split(':')[1]
  ######################进行数据分类和提取#########

    # 按 ':' 划分每行数据，结果保存在字符串数组中，每行划分为包含俩个元素的字符串数组，
    #数组的第一个元素是数据标识，用来判断，第二个元素就是对应的数据。
    #使用数组的第一个元素（数据标识）判断分类
            if( line.split(':')[0] =='    secs'):     #！！！！注意标识符前面的空格也要加上！！！！
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_sec.append((line.split(':')[1]))  #将数组的第二个元素保存到临时列表中
            if( line.split(':')[0] =='    nsecs'):  #    secs#    nsecs#  y
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_nsec.append((line.split(':')[1]))  #添加到临时列表中 
            if( line.split(':')[0] =='  x'):  #！！！！注意标识符前面的空格也要加上！！！！
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_x.append((line.split(':')[1]))  #添加到临时列表中
            if( line.split(':')[0] =='  y'):  #    secs#    nsecs#  y
                print("split_line.x=",line.split(':')[1]) 
                temp_y.append((line.split(':')[1]))  #添加到临时列表中 
   ######################分类好的数据保存在一个单独的txt文件中#########

fh1 = open('sec.txt', 'w')
fh2 = open('nsec.txt', 'w')
fh3= open('only_x.txt', 'w')
fh4 = open('only_y.txt', 'w')
for data1 in temp_sec:   #时间戳的秒数据保存在一个单独的txt文件中
    fh1.write(data1)
    print("fh1.write.temp_sec=",data1)
fh1.close()

for data2 in temp_nsec:   #时间戳的纳秒数据保存在一个单独的txt文件中
    fh2.write(data2)
    print("fh2.write.temp_nsec=",data2)
fh2.close()

for data3 in temp_x:  #imu的x保存在一个单独的txt文件中
    fh3.write(data3)
    print("fh3.write.temp_x=",data3)
fh3.close()
for data4 in temp_y:   #imu的y保存在一个单独的txt文件中
    fh4.write(data4)
    print("fh4.write.temp_y=",data4)               
fh4.close()

                

                

执行代码生成4getxt文件

其中nsec.txt中提取到的数据结果如下：
然后在windows中使用excel整合到一个表格就行。