Open3D 泊松盘采样：如何快速高效地进行点云采样

在点云处理中，点云采样是一项非常重要的工作，Open3D 是一个功能强大的点云处理库，其中的泊松盘采样算法可以帮助我们快速高效地进行点云采样，本篇文章将详细介绍 Open3D 泊松盘采样算法的原理和实现过程，并给出相应的代码示例。

一、泊松盘采样算法原理

泊松盘采样算法是一种基于随机采样的点云采样算法，它的基本思想是从输入点云中随机选取一个点，并以该点为中心生成一个半径为 r 的球形区域，然后在该球形区域内随机采样一个新的点，并将该点加入输出点云中，接着在以该新点为中心、半径为 r 的球形区域内删除所有点，以避免采样到过于密集的点，这个过程不断重复，直到最终满足输出点云的数量。

二、泊松盘采样算法实现

Open3D 中的泊松盘采样算法是通过 PoissonDiskSampling 方法实现的，该方法的函数原型如下：

def