PCL 点云旋转：使用轴角表示法

点云旋转是三维空间中计算机视觉和几何处理中常用的操作之一，在本文中我们将探讨如何使用轴角表示法来实现PCL (点云库)中的点云旋转，我们将介绍轴角表示法的基本概念，并提供相应的源代码示例。

轴角表示法是一种描述三维空间中旋转的方法，它使用一个单位向量表示旋转轴，并使用一个角度表示旋转的大小，在PCL中，我们可以使用Eigen库来进行向量和矩阵操作，因此我们将使用 Eigen来实现轴角表示法。

首先，我们需要导入必要的库：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <Eigen/Dense>

接下来，我们定义一个函数来执行点云旋转：

void rotatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, Eigen::Vector3f axis, float angle)
{
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(angle, axis));

    pcl::transformPoi