点云旋转是三维空间中计算机视觉和几何处理中常用的操作之一,在本文中我们将探讨如何使用轴角表示法来实现PCL (点云库)中的点云旋转,我们将介绍轴角表示法的基本概念,并提供相应的源代码示例。
轴角表示法是一种描述三维空间中旋转的方法,它使用一个单位向量表示旋转轴,并使用一个角度表示旋转的大小,在PCL中,我们可以使用Eigen库来进行向量和矩阵操作,因此我们将使用 Eigen来实现轴角表示法。
首先,我们需要导入必要的库:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <Eigen/Dense>
接下来,我们定义一个函数来执行点云旋转:
void rotatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, Eigen::Vector3f axis, float angle)
{
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(angle, axis));
pcl::transformPoi