法规标准-ISO 15622标准解读(2018版)

ISO 15622是做什么的？

ISO 15622全名为智能交通系统-自适应巡航控制系统-性能要求和测试程序,其中主要是对ACC系统的功能要求、性能要求以及测试要求进行介绍

ACC系统类型

根据运行速度区间不同，分为全速自适应巡航FSRA和限制速度自适应巡航LSRA;
此外LSRA有根据离合器的操作，分为I型LSRA和II型LSRA

一般要求

1.当ACC激活时，应自动控制车速，以保持与前方车辆的间距，或保持设定速度，以较低的速度为准。这两种控制模式之间的切换由ACC系统自动进行
2.稳态时距可以由系统自动调节，也可以由驾驶员调节
3.如果前方车辆不止一辆，则应自动选择后面的一辆
4.仅适用于FSRA类型：在目标车辆停止后不超过3秒的时间内，状态应从跟随控制变为保持状态
5.仅适用于FSRA类型：在“保持”状态下，应实现自动制动控制，以保持目标车辆静止
6.仅适用于LSRA类型：如果目标车辆的速度低于最小运行速度Vlow，则应禁止从“ACC待机”到“ACC激活”的转换。此外，如果车辆的速度在系统处于“ACC活动”状态时下降到Vlow以下，则应抑制自动加速。可选地，ACC系统可从“ACC激活”降至“ACC待机”

ACC状态机

功能要求

控制模式

控制模式之间的转换（跟随控制或速度控制）应自动进行

静止或缓慢移动的目标

1.通常，ACC系统不要求设计为响应静止或缓慢移动目标的存在。如果系统设计为不响应静止目标，则应至少通过车主手册中的声明通知驾驶员
2.FSRA型系统和LSRA型系统可能试图在其有限的减速能力范围内，在已跟踪和停止的车辆后面停车。

跟随能力

一般要求

1.τmin应为所有速度v的稳态条件下，对跟随控制模式的最小可选择时距。Tmin应大于或等于0.8 s。
2.对于大于8 m/s的速度，应至少提供一个1.5 s至2.2 s范围内的时距设置。
3.在稳态条件下，最小间距应为MAX（Cmin，τmin*v）
4.在瞬态条件下，间距可能暂时低于最小间距。如果出现这种情况，系统应调整间隙以达到所需间距
5.对于所有的FSRA型系统和试图在停车车辆后面停车的LSRA型系统：作为最低要求，系统应能够从稳态跟随开始，在逐渐停止的车辆后面停车，该车辆以低于Vstopping的速度停止，并以加速度α进行制动
——Vstopping = 10 m/S
——αstopping=-2.5m/s2

直线道路上的检测范围

1.如果前方车辆位于距离范围d1至dmax内，则ACC系统应测量前方车辆和目标车辆之间的距离。在此范围内，应在至少目标车辆宽度的横向区域内检测前方车辆。

2.如果前方车辆存在于距离范围d0至d1内，则ACC系统应检测车辆的存在，但无需测量车辆的距离，也无需测量前方车辆与目标车辆之间的相对速度

3.如果前方车辆的距离小于d0，则不需要ACC系统检测车辆的存在

目标识别

在测试场景所示的典型ACC情况下，如果在直线道路和稳态曲线上有一辆以上的前方车辆，则应选择目标车辆路径中的前方车辆进行ACC控制

曲线能力

ACC系统应能使稳态车辆在半径为Rmin=500 m的直线道路和曲线上以Tmax（Vcircle）的时距跟随。因此，如果前方车辆在恒定曲线半径Rmin上以恒定速度Vcircle巡航，则系统应能以稳态时距τmax（Vcircle）跟随前方车辆

其中：
τmax(v） 是在直线上以速度V行驶时可能出现的最大稳态时距
αlateral_curve是公路曲线的设计横向加速度
αlateral_curve的值由曲线中的平均驾驶员行为（95%驾驶员）得出

因此，使用的值为：

这导致Vcircle的曲线行驶的稳态速度＝114km/h

“G0”转换

可通过驾驶员请求或ACC功能自动启用从保持到跟随控制或速度控制的转换

基本人机界面及干预能力

操作要素及系统反应

1.ACC系统应为驾驶员提供选择所需设定速度的方法。可选地，可为驾驶员提供接受车载设备（如交通标志识别系统）建议的设定速度的方式
2.在“ACC跟随控制”和“ACC速度控制”状态下，驾驶员的制动应至少在驾驶员启动的制动力需求高于ACC启动的制动力时停用ACC功能。仅对于FSRA类型：在“ACC保持”状态下，驾驶员制动不强制停用ACC系统
3.即使ACC系统已自动制动，ACC系统也不应导致对驾驶员制动输入的制动响应的显著瞬态降低
4.来自驾驶员或ACC系统的较大功率需求将用于驱动发动机功率执行器（如油门执行器）。这始终赋予驾驶员超越ACC系统发动机功率控制的权限；如果驾驶员的功率需求大于ACC系统的功率需求，则应立即释放制动力，解除自动制动。驾驶员对加速器踏板的干预不应导致对驾驶员输入的响应显著延迟
5.自动制动激活不得导致车轮锁定时间超过防抱死装置（ABS）允许的时间。这不需要ABS系统。
6.ACC的自动功率控制不应在牵引力控制允许的时间内导致车轮过度正向滑移。这不需要牵引力控制系统
7.ACC系统可自动调整时距，无需驾驶员采取行动，以响应驾驶环境（如恶劣天气）。但是，调整后的时距不得小于驾驶员选择的最小时距。
8.如果系统允许驾驶员选择所需的时距，则选择方法应符合以下任一要求：

• 如果系统在切换至ACC OFF后仍保留最后选定的时距，则至少在系统激活时，应向驾驶员清晰显示时距
• 如果系统在切换至ACC OFF后未保留最后选定的时间间隔，则时距应设置为等于1.5 s或更大的预定义默认值
  9.如果除ACC外还有常规巡航控制功能，则ACC和常规巡航控制之间不得自动切换
  10.可选：系统也可由驾驶员在静止状态下激活。甚至在驾驶员踩下制动踏板时
  11.仅适用于LSRA 1型：如果驾驶员踩下离合器踏板，LSRA 1类系统应暂时暂停运行，但保持在ACC激活状态或切换到ACC待机状态。在使用离合器踏板期间，可以继续进行自动制动操纵。在系统释放制动器后，系统可以响应驾驶员踩下离合器踏板而恢复ACC控制或转换到ACC待机。

显示元素

1.驾驶员的最小反馈信息包含激活状态（无论ACC系统是否激活）和设定速度。这可以通过组合输出实现，例如，仅在ACC激活时显示设定速度信息。
2.如果ACC系统因故障而不可用，应通知驾驶员。如果使用符号通知驾驶员，则应使用标准符号
3.如果ACC系统自动停用，则应通知驾驶员。如果使用符号通知驾驶员，则应使用标准符号
4.如果车辆同时配备了ACC和常规巡航控制系统，驾驶员应了解哪个系统正在工作
5.“车辆检测”信号意味着主动ACC系统正在检测前方车辆，如果该前方车辆对于自适应控制来说可用，则需要激活该信号。

运行限制

1.为了提高舒适性，低于5 m/s时，不得因目标车辆消失而突然释放制动力，也不得因系统故障（制动故障除外）而自动停用
2.仅适用于LSRA类型：ACC的自动正加速要求车速Vlow至少为5 m/S。
3.最小设定速度应为Vset_min>=4.4m/s
4.如图7所示，当车辆行驶超过20 m/s时，ACC系统的平均自动减速度不得超过3.5 m/s2（平均超过2 s），当车辆行驶低于5 m/s，ACC的平均自动减速速度不得超过5 m/s2（平均超过2s)

5.当车辆在20 m/s以上行驶时，自动减速度的平均变化率不得超过2.5 m/s3（1 s以上的平均值），当车辆在5 m/s以下行驶时，不得超过5 m/s3（1 s以下的平均值）.

6.当车辆行驶超过20 m/s时，ACC系统的平均自动加速度不得超过2 m/s2,当车辆行驶速度低于5 m/s时，ACC系统的平均自动加速度不得超过4 m/s2

7.如果目标车辆比d0更接近，并且不再被检测到，则系统应采用从最后一个valíd制动命令开始的控制器策略，直到目标车辆停止或系统检测到d1内的前方车辆或驾驶员通过加速器踏板超越系统。如果在距离范围d0至d1内检测到前方车辆，且无法确定距离，则系统应禁止自动加速。

制动灯激活

如果应用了自动行车制动，制动灯将点亮。当ACC系统应用其他减速装置时，系统可能会点亮制动灯。ACC系统启动行车制动器后，制动灯应在350 ms内点亮。为防止刺激性制动灯闪烁，在ACC启动制动结束后，制动灯可保持点亮一段合理的时间

故障反应

性能测试

前置条件

环境条件：
a）试验位置应位于平坦、干燥的沥青或混凝土表面上。
b）温度范围应在-20℃至+40℃之间。
c）水平能见度范围应大于1 km。
测试目标规范：
——红外激光雷达

1. 红外测试目标由测试目标CTT的红外系数和测试目标的横截面定义。测试目标A和B的最小横截面为20 cm2。
2. 测试目标A：CTT=2,0 m2/sr±10%的漫反射镜
3. 测试目标B：CTT=1,0 m2/sr±10%的漫反射镜

——毫米波雷达

• 雷达测试目标由雷达截面（RCS）定义。
• 对于20 GHz和95 GHz之间的频率范围：测试目标A：测试目标A的RCS应为10 m2；测试目标B：测试目标B的RCS应为3 m2。
• 对于显著不同的频率范围，应确定和定义RCS

仅针对F5RA类型的自动“5top”能力测试

“停止”能力测试应确保FSRA系统在较低速度范围内下降至静止状态。

测试目标车辆

目标车辆应配备测试目标A。测试目标应放置在车辆的后端。其余暴露的车辆表面应以这样一种方式隐藏，即在移除测试目标的情况下，后表面暴露不大于2 m2的RCS或不大于测试目标的20%的反射率。

初始条件

目标车辆应以Vstopping的速度行驶
目标车辆的宽度应在1.4m和2.0m之间
主体车辆以稳态跟随控制模式在目标车辆后面巡航
在整个测试过程中，时距应为τmin的值。
主体车辆纵向中心线相对于目标车辆纵向中线的横向位移应小于0.5m。

试验过程

目标车辆应以-2,0 m/s2和-2,5 m/s2之间的加速度制动停止。当主体车辆由系统控制停在前车后面时，该测试被视为成功完成。

目标捕获距离测试

d0、d1、d2和dmax的测试过程：

车辆参考平面对应于高度为0.9 m乘以车宽的矩形，从测试车辆0.2 m的高度开始。检测区域考虑车辆前端平面内的不同位置。它还受到乘用车最小高度的限制。d1、d2、dmax的参考平面分为3列。列L和R各自具有50cm的宽度。在试验过程中，应至少在车辆基准面的每列（L、C、R）对应位置d1、d2、dmax处内检测定义的反射器。在do时，整个参考平面内仅需检测一个位置
——对于位置dmax，应使用测试目标A
——对于位置d0、d1和d2，应使用测试目标B
——d2点是指车辆前方75 m处的固定测量点
范围测试应在目标车辆和测试目标移动时进行。作为一种选择，允许在目标车辆和测试目标静止的情况下进行测试。
目标出现后，最大目标捕获时间不应超过2秒

目标识别测试

初始条件

1.同一型号的两辆前进车辆以Vvehicle_start的速度并排行驶。前方车辆纵向中心线之间的间距为3.5m+0.25m。前方车辆的宽度应在1.4m和2.0m之间。
2.目标车辆在稳态跟随控制模式下在前方车辆之一后面巡航。目标车辆跟随的前方车辆被指定为目标车辆
3.目标车辆的中心线相对于目标车辆的纵向中心线应小于0.5m

如果车辆不能达到该速度，则可以用:

试验过程

目标车辆加速至Vvehicle_end。如果目标车辆在ACC控制下通过相邻车道中的前方车辆，则该测试成功完成。

曲线能力测试

该测试应结合ACC系统传感器的视野考虑道路几何预测。道路几何预测和车头时距传感的不同方法导致需要驾驶场景

试验场

试验轨道应由恒定半径的圆形轨道或足够长的恒定半径曲线段组成。半径应在Rmin=500m的80%至100%范围内。轨道上的行进方向应为顺时针和逆时针方向。车道标线、护栏等不受限制

目标车辆

目标车辆应配备测试目标A。测试目标应放置在车辆后端的中间，高度为地面以上0.6m±0.1m；其余暴露的车辆表面应以这样一种方式隐藏，即在移除测试目标的情况下，后表面暴露不大于2 m2的RCS或不大于测试目标20%的反射率

驾驶场景

在跟随控制模式下，主体车辆沿着相同的路径跟随目标车辆（两车的中心线测量±0.5 m横向间隔）。试验开始前，两辆车应符合图16中定义的试验开始条件（仅限受试者和目标车辆）。测试详情见表3和图16

试验开始时目标车辆的速度由下式给出：

使用αlateral_max = 2.0 m/s2

在适当的时间，目标车辆减速，并且观察主体车辆的反应。在时距降至2/3 Tmax以下之前，由于与目标车辆的距离减小，主体车辆应开始减速


以上即为ISO 15622的解读内容，里面主要是针对ACC功能的控制策略及性能描述，解析这些内容，可以帮助我们更好的理解和设计ACC功能。