系统需求-自适应巡航控制(ACC)

文档说明

本文档主要描述了ACC的状态机设计、功能逻辑以及交互设计，重点表达功能设计方法以及关联系统交互

内部状态机

状态描述

状态	状态描述
OFF	功能处于关闭状态，不执行任何操作
Passive	功能已打开，但存在抑制条件，无法成功激活，依旧由驾驶员控制车辆
Standby	功能已打开，且当前条件满足，驾驶员可随时激活功能，此状态下仍为驾驶员控制车辆
Active_Control	功能处于激活状态，此状态下，系统将接管车辆的纵向控制，包含加速、减速控制；拥有定速巡航、跟车启停等功能
Stand_Active	功能处于激活状态，此状态下系统控制车辆保持静止状态，待前车驶离后，系统可自动控制车辆起步
Stand_Wait	功能处于激活状态，此状态下系统控制车辆保持静止状态，待前车驶离后，需驾驶员确认，系统才可控制车辆起步
Override	功能处于超越状态，此状态下将优先响应驾驶员的加速，待驾驶员松开油门后，系统可恢复对车辆的纵向控制
Failure	功能处于故障状态，此状态下，系统不具备对车辆的控制能力，由驾驶员完全控制

状态跳转

OFF&Failure->Passive：跳转条件【1】，需满足以下所有条件
1.车辆上高压进入PTReady状态，并完成自检SelfCheck
2.中控设置项处于开启状态
3.存在以下抑制条件之一：
——CIPV目标异常丢失，且丢失时距离自车小于2.5m
——坡度过大，超过15%
——车辆处于非D挡【P,R,N】
——首次由非D挡切换至D挡，需经过一次大于15kph的车速，否则抑制激活【防止停车场误激活】
——车辆当前处于溜坡状态
——车辆处于静止状态，车速为0kph
——车辆当前速度超过130kph
——检测到驾驶员踩下制动踏板
——检测到驾驶员未系安全带
——检测到四门两盖，任一处于打开状态
——检测到EPB处于拉起状态
——检测到胎压异常【过高或过低】
——检测到车辆不稳定，车身稳定系统激活【ESC/ABS/TCS/EBD】
——检测到AEB功能激活
——检测到自车发生碰撞
——检测到自车当前纵向加速度过大
——检测到自车当前横向加速度过大
4.未检测到故障||故障已恢复

Passive&Failure->Standby：跳转条件【2】，需满足以下所有条件
1.车辆上高压进入PTReady状态，并完成自检SelfCheck
2.中控设置项处于开启状态
3.满足以下所有条件【OFF->Passive中抑制条件取反】：
——CIPV目标属性整车【若存在CIPV】
——坡度在15%以内
——车辆处于D挡
——若首次由非D挡切换至D挡，需经过一次大于15kph的车速，否则抑制激活【防止停车场误激活】
——车辆当前处于未溜坡状态
——车辆当前处于运动状态，车速不为0kph
——车辆当前速度在130kph以下
——检测到驾驶员未踩下制动踏板
——检测到驾驶员已系安全带
——检测到四门两盖均处于关闭状态
——检测到EPB处于释放状态
——检测到胎压处于正常状态，未报警
——检测到车辆处于稳定状态，车身稳定系统均未激活【ESC/ABS/TCS/EBD】
——检测到AEB功能未激活
——检测到自车未发生碰撞
——检测到自车当前纵向加速度正常
——检测到自车当前横向加速度正常
4.未检测到故障||故障已恢复

Standby->Active_Control：跳转条件【3】，需满足以下所有条件
1.检测到驾驶员向下拨动换挡杆到底一次【Y2位置】

Active_Control->Stand_Active：跳转条件【4】，需满足以下所有条件
1.车辆处于静止状态

Stand_Active->Stand_Wait：跳转条件【5】，需满足以下所有条件
1.车辆处于Stand_Active状态，持续时间超过3min

Stand_Wait->Active_Control：跳转条件【6】，需满足以下所有条件
1.检测到驾驶员轻踩油门踏板，且规控判断当前可以起步

Stand_Wait->Stand_Active：跳转条件【7】，需满足以下所有条件
1.检测到驾驶员轻踩油门踏板，且规控判断当前不满足起步条件

Active_Control&Stand_Active&Stand_Wait->Override：跳转条件【8】，需满足以下所有条件
1.检测到VCU反馈Override标志位为1：真【由VCU根据ADAS请求和驾驶员请求的扭矩大小判断是否为Override】

Override->Active_Control：跳转条件【9】，需满足以下所有条件
1.检测到VCU反馈Override标志位为0：假【由VCU根据ADAS请求和驾驶员请求的扭矩大小判断是否为Override】

Stand_Active->Active_Control：跳转条件【10】，需满足以下所有条件
1.检测前方目标驶离，满足起步条件

Active_Control&Stand_Active&Stand_Wait&Override->Standby：跳转条件【11】，需满足以下所有条件
1.检测到驾驶员向上拨动换挡杆【X1||X2位置】

Active_Control&Stand_Active&Stand_Wait&Override->Passive：跳转条件【12】，存在以下任意条件之一
1.检测到CIPV目标突然消失，且消失点在2.5m以内
2.检测到当前坡度过大，超过15%
3.检测到当前挡位非D挡
4.检测到当前车速超过130kph
5.检测到驾驶员踩下制动踏板
6.检测到驾驶员未系安全带
7.检测到四门两盖，任一处于打开状态
8.检测到EPB处于拉起状态
9.检测到胎压异常【过高或过低】
10.检测到车辆不稳定，车身稳定系统激活【ESC/ABS/TCS/EBD】
11.检测到AEB功能激活
12.检测到自车发生碰撞
13.检测到自车当前纵向加速度过大
14.检测到自车当前横向加速度过大
15.检测到车辆跟停静止时间超过5min

Passive&Standby&Active_Control&Stand_Active&Stand_Wait&Override->OFF：跳转条件【13】，存在以下任意条件之一
1.车辆下电
2.中控设置项关闭

Standby->Passive：跳转条件【14】，存在以下任意条件之一
1.CIPV目标异常丢失，且丢失时距离自车小于2.5m
2.坡度过大，超过15%
3.车辆处于非D挡【P,R,N】
4.车辆当前处于溜坡状态
5.车辆处于静止状态，车速为0kph
6.车辆当前速度超过130kph
7.检测到驾驶员踩下制动踏板
8.检测到驾驶员未系安全带
9.检测到四门两盖，任一处于打开状态
10.检测到EPB处于拉起状态
11.检测到胎压异常【过高或过低】
12.检测到车辆不稳定，车身稳定系统激活【ESC/ABS/TCS/EBD】
13.检测到AEB功能激活
14.检测到自车发生碰撞
15.检测到自车当前纵向加速度过大
16.检测到自车当前横向加速度过大

Passive&Standby&Active_Control&Stand_Active&Stand_Wait&Override->Failure：跳转条件【15】，存在以下任意条件之一
1.传感器异常(故障/遮挡)
2.控制器异常(温度过高/电压过高)
3.执行器异常(不支持握手)
4.通信异常(节点丢失/校验不通过/信号不可用)

功能逻辑

以几个典型场景进行示例，如下所示：

定速巡航

【需求描述】：
1.初始巡航车速判断逻辑：
——当车速低于30kph时，目标巡航设定为30kph；
——当车速高于30kph时，将当前车速设为目标巡航车速
2.当功能激活时，允许驾驶员通过滚轮/按键调整巡航车速：
——滚轮方案：快滚+5，慢滚+1，上增下减；
——按键方案：上增下减，步长为5
——当调整速度为5时，根据当前速度就近取5的倍数
——巡航速度调整范围为：20-130kph；
——若调节至最大/小巡航速度，继续拨动滚轮/按键，巡航速度不再变化
3.系统将按照驾驶员设定的巡航车速或初始巡航车速匀速行驶；

【实现逻辑】：
目标巡航速度的判断由座舱作逻辑；ADAS侧根据座舱发送的目标巡航速度作闭环控制

跟车行驶

【需求描述】：
1.当前方轨迹上出现比自车设定巡航车速低的目标时，自车将不再按照巡航车速行驶，转而跟随前方目标行驶
2.跟车目标：支持行人、二轮车、三轮车、乘用车、卡车、公交车等等
3.跟车时距：分为5个挡位(1.2s，1.6s，1.8s，2.2s，2.4s)，上电默认为3挡，后续记忆
4.允许驾驶员使用左右滚轮/按键调整跟车时距，左减右增，单位为1；若已调至最小/大挡位，若再按动左/右滚轮/按键，则维持最小/大挡位不变
5.在功能非激活条件下，也允许驾驶员调整跟车时距

【实现逻辑】：
跟车时距的判断由座舱作逻辑；ADAS侧按照座舱发送的跟车时距进行调整

跟车启停

【需求描述】：
1.系统应能识别前方静止目标或从运动到静止的目标，且在距离前方目标2m处刹停，待前方目标驶离后，控制车辆跟随前方目标起步
2.自车跟停后，开始计时，若跟停时间＜3min，前车起步，自车自动跟随起步；
3.若跟停时间≥3min，则需要驾驶员的确认【轻踩油门踏板】，才能继续自动起步
4.若跟停时间＞5min，FSRA功能自动退出，拉起EPB
5.若0min≤跟停时间＜5min，收到驾驶员的确认【轻踩油门踏板】，车辆再次恢复到静止后，重新计时
6.前车起步，自车跟随起步的延迟不得大于2s

【实现逻辑】：
OneBox侧作起步&刹停&加减速闭环控制；ADAS侧根据实际情况作起步&刹停&加减速请求，以及内部状态跳转

弯道降速

【需求描述】：
1.系统需识别道路曲率，进入弯道前，提前减速至合适车速，完成舒适入弯
2.过弯期间，可根据道路曲率变化实时调整车速，车速变化应保证舒适性
3.出弯之后，系统需舒适加速恢复至原有设定速度
4.弯道对应最大过弯横向加速度不得大于3m/s2，横向加速度的平均变化率不得大于5m/s3

【实现逻辑】：
车道曲率由感知或SD MAP提供，规控根据Mapping表进行速度控制

Override

【需求描述】：
1.驾驶员油门扭矩指令超出当前系统的扭矩指令时，系统响应驾驶员油门扭矩指令，触发纵向Override；
2.驾驶员纵向Override解除后，油门扭矩指令小于系统扭矩指令后，系统接管扭矩请求，接管的过渡平缓连续；
3.若ACC处于减速阶段，此时驾驶员踩下加速踏板，系统不应对驾驶员请求有延迟，且加速请求不会缩减；

【实现逻辑】：
Override判断逻辑放于VCU侧做，ADAS根据VCU返回Override标志位跳转对应状态，同时OneBox根据VCU反馈状态进行泄压

HMI交互设计

【需求描述】：
1.状态指示灯：
——OFF&Passive：不显示图标
——Standby：显示灰色图标，图标内部显示目标巡航车速数字
——Active：显示蓝色图标
——Failure：显示黄色图标
2.SR场景重构：
——CIPV目标置为蓝色
3.Toast弹窗：
——激活成功：文言提示”巡航控制已激活“
——激活失败：文言提示”巡航控制暂不可用"
——驶离提醒：文言提示”前车已起步，请轻踩油门继续行驶“
——Override：文言提示”您已踩下油门，巡航控制将不会减速“
——功能退出：文言提示”巡航控制已退出”
4.声音：
——激活成功：“咚”一声，升调
——激活失败：“嘟嘟嘟”
——驶离提醒：“叮”一声
——功能退出：“咚”一声，降调
5.动效：
——Override：车尾显示"氮气加速"动效
6.设置项：
——功能开关，可支持开启和关闭，首次默认开启，后续记忆

【实现逻辑】：
ADAS发送对应信号给座舱，座舱根据信号进行对应HMI显示

关联系统需求

对感知的需求

1.需支持行人、二轮车、三轮车、乘用车、卡车等目标识别
2.支持识别运动、静止以及从运动到静止的目标
3.需支持识别横向、纵向移动目标
4.需提供目标的ID、速度、类型、距离、加速度、大小等信息
5.以上分解到感知模块，可再细分到对传感器(摄像头、毫米波雷达、激光雷达)的需求

对车身BCM的需求

1.需反馈四门两盖状态、滚轮/按键状态、换挡杆位置、胎压信号

对制动OneBox的需求

1.需支持ADAS的加减速请求，并对其进行闭环控制；
2.需响应ADAS的减速刹停以及起步请求
3.需反馈车速信号、车轮方向、制动踏板状态、油门踏板开度、EPB状态、ABS&TCS&ESC&EBD状态、实际加速度等
4.需做坡道补偿
5.需监控ACC状态，静止情况下，功能退出，拉起EPB
6.当收到起步请求以及Override状态时，执行泄压
7.性能要求：响应延迟、超调量、稳态误差等

对安全气囊控制器ACU的需求

1.需反馈碰撞信号、安全带信号、三轴IMU的信息

对座舱ICC的需求

1.座舱需支持SR目标渲染、文言提示、ICON图标、声音、语音、动效、设置项等功能
2.根据ADAS所发信号进项相应渲染
3.做目标巡航速度和跟车时距的判断逻辑

对驱动VCU的需求

1.进行Override的逻辑判断