VINS-Mono原理推导与代码解析（一）总体框架

已于 2023-11-07 11:22:10 修改
阅读量286 收藏 1
点赞数
分类专栏： VINS-Mono原理与代码解析 文章标签： 自动驾驶
于 2023-11-05 19:20:38 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50911531/article/details/134233303
版权
本文详细介绍了VINS-Mono的总体框架，包括数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测和闭环优化五大模块。其中，前端图像跟踪负责特征点提取和跟踪，后端进行非线性优化，闭环检测与优化则通过DBoW实现。代码中涉及的关键部分在feature_tracker和vins_estimator两个文件夹，如feature_tracker_node.cpp和factor中的残差模型实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成
最低0.47元/天 解锁文章
VINS-mono论文带读及代码深度解析 [目录]
Alex的博客
07-17 1974
文章目录前言 前言 本文结合深蓝学院《VIO》课程，对VINS-mono的论文以及代码展开了详细的学习和介绍。
崔华坤VINS、MSCKF/ROVIO论文推导和代码解读
12-14
崔华坤VINS、MSCKF/ROVIO论文推导和代码解读，有助于学习VIO。需要的马上行东起来！！！！！！！！！！！！！ VINS VIO ROVIO
VINS论文推导及代码解析_崔华坤.pdf
07-02
VINS论文推导以及代码解析，IMU预积分推导过程以及与视觉信息的融合校准过程，代码解析，有助于理解vins的论文
VINS论文推倒及代码解析
09-13
VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。
VINS论文解读与代码详解（集百家之精华）
Night___Raid的博客
11-24 5848
总体框架 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，用紧耦合的方法，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。 VINS的功能模块可包括五个部分：数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程，分别是：前端图像跟踪、后端非线性优化（其中初始化和IMU预积分在这个线程中）、闭环检测、闭环优化。 原文：VINS-Mono A Robust...
VINS-Mono代码详解 ——— （0）原理框图 + ROS 基础知识 + 代码目录图
曾记否@
04-25 4132
VINS-Mono代码详解 ——— （0）原理框图与代码流程图一、VINS原理图1 前端（数据预处理）2 后端（滑窗优化）3 初始化4 闭环二、ROS 基础知识1. 运行VINS-Mono2. rqt_graph（显示node）node onlynode all三、VINS目录结构 一、VINS原理图 1 前端（数据预处理） 相邻帧的光流跟踪：建立当前与滑窗中其他共视关系，即重投影误差约束 Shi -Tomas特征点提取：保证一定数量的特征点 IMU 预积分：计算当前帧的位姿作为初始值，计算IMU
VINS论文推导及代码解析byHK180903_V10_视觉slam/惯导/紧组合/优化_vins_
10-04
《VINS论文推导及代码解析》是一份针对港科大VINS-MONO开源项目的详尽教程，旨在帮助初学者理解和应用视觉SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）技术。VINS-MONO是视觉惯性导航系统的一...
VINS-Mono论文深度解析：公式推导与关键模块详解
VINS-Mono论文深入解析是一篇关于视觉 inertial navigation system (VINS)的详细指南，它专注于崔华坤在2019年发表的论文中的关键理论推导和代码实现。VINS是一种结合视觉传感器（相机）和惯性测量单元（IMU）的视觉...
vins论文公式推导
10-30
VINS-mono论文详细介绍了这种系统的设计与实现，而本文档《VINS论文公式推导》则旨在对论文中的主要公式进行推导，并结合代码进行解析，以便读者更深入地理解VINS的工作原理，并能够对代码进行修改和优化。...
VINS-Mono代码详解 ——— （1）启动文件euroc.launch + 参数配置文件euroc_config.yaml
曾记否@
04-25 1579
VINS-Mono代码详解 ——— （1）启动文件euroc.launch + 参数配置文件euroc_config.yaml一、启动文件euroc.launch1. 文件位置2. 文件内容2.1 launch文件语法2.2 设置局部变量"`config_path`"，表示euroc_config.yaml的具体地址；2.3 启动"`feature_tracker`"节点，在该节点中需要读取参数文件，地址为config_file，即config_path；2.4 启动"`vins_estimator`"节点
主流VIO技术综述及VINS解析_崔华坤等
03-21
主流VIO技术综述及VINS解析_崔华坤等、ICE-BA论文分析及GBA代码解析、ROVIO论文推导及代码解析_V5_byHK20181018、VINS论文推导及代码解析_可公开_崔华坤_190221_V12
VINS-Mono算法梳理与代码介绍
07-20
对于VINS-Mono算法进行了梳理，结合算法对代码进行了简单介绍
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析 高洪臣.pdf
08-12
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析 高洪臣.pdf
VINS论文及代码解析.pdf
11-13
崔老师的VINS论文及代码解析，里面详细对vins算法的实现进行了讲解，以及对应论文的讲解，对应代码的讲解
vins-mono代码解读
anlaiji6783的博客
03-05 258
系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有.2. Init...
VINS-Mono算法代码解读
木独的博客
03-03 2627
个人注释版本的代码链接如下 https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master 算法分为三个部分，分别在3个独立的ros工程中，分别为 feature_tracker vins_estimator pose_graph 运行算法的launch文件，如euroc.launch中则运行该三个节点，并获取配置文件 config/euroc_config.yaml 路径，传递给各程序 四个模块之间的数据交互（加上可视化数据
一文详解单目VINS论文与代码解读目录
努力努力努力
04-06 3648
本文旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本文从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。PS：提升代码能力最好的办法就是从头到尾撸开源框架，这种体验是单纯推导公式体会不到的。 本文只是VINS-Mono的目录部分，具体内容链接如下，共分为12部分，对应系统的4大部分：图像和IMU预处理、初始化、后端滑动窗口优化、闭环检...
七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化
Alex的博客
07-16 1506
目录 一、VIO残差函数的构建 1、需要优化的状态向量： 2、目标函数为： 二、视觉约束（细致） 1.视觉重投影误差residual（归一化平面） 2、优化变量 3、Jacobian 4、协方差 三、IMU约束（粗略，祥细见之前） 1、残差： 2、优化变量： 3、IMU测量残差公式推导 4、残差对状态量的Jacobian 5、残差对状态量的协方差 四、基于舒尔补的边缘化 1、论文部分 2、基本公式 3、舒尔补 4、marg后形成的先验 5 具体例子 5.1 原来的信息矩阵H的构成 5.2 舒尔补后形成新的
VINS-MONO代码解读1----配置文件，数据结构，前端feature_tracker
最新发布
qq_37746927的博客
11-16 907
VINS-MONO代码解读1----配置文件，数据结构，前端feature_tracker
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值