ROS主从机通信设置

在搭建机器人为了能够实现多机通信或者主机控制多从机节点运行，一般服务器或电脑控制终端可以作为主机，主机主要运行算法 数据处理等比较复杂任务，而从机节点主要负责采集各种传感器的环境数据，这里的主机就是ROS中要运行Master节点终端。本文所述的从机为树莓派，主机为笔记本电脑。

1.在主机和从机终端输入如下命令获取主从机节点名称

hostname

在主机节点中输入hostname，得到主机的名称为fairy-pc

在从机节点中输入hostname，得到从机的名词为ubuntu

2.在主机和从机终端输入如下命令获取主从机IP地址

得到主机的IP地址为192.168.0.104，从机的IP地址为192.168.0.102
3.打开主从机的hosts文件，在hosts文件中加入彼此的IP地址和对应的计算机名

sudo gedit /etc/hosts

分别向主从机的hosts文件中加入以下内容：

192.168.0.102    ubuntu
192.168.0.104    fairy-pc 

 

4.需要对主从机的环境变量进行配置

sudo gedit ~/.bashrc

主机节点的.bashrc文件末尾加入以下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://fairy-pc:11311
export ROS_HOSTNAME=fairy-pc

 

同样在从机节点的.bashrc文件末尾加入以下内容

export ROS_MASTER_URI=http://fairy-pc:11311
export ROS_HOSTNAME=ubuntu

5.设置完成之后重启网络或重新开机

sudo /etc/init.d/networking restart

6.在主机从机终端上互相ping

主机终端

ping ubuntu

如果出现以下信息说明主机到从机的网络是设置成功

 

同样在从机终端上ping fairy-pc，也可以看到该信息，至此主从节点设置成功

6.在主机节点上启动ROS

roscore

这时在从机节点和主机节点上都可以看到ROS的消息

在主从机节点的终端中输入：rostopic list  都可看到ROS信息，主机节点可以向从机节点发送ROS消息，从机节点也可以向主机节点发送ROS消息，现实了主从机通信。