cmake 版本的apollo

# easy apollo

链接：GitHub - yangmingustb/easy_apollo

这个仓库yangming开发, 早期的软件版本依赖apollo 7.0, 完全使用cmake 编译，不再依赖docker.

开发这个仓库，期望可以一键安装和部署apollo，更容易使用

# 主要更新

•  编译规则使用cmake；
•  程序运行不再依赖docker，而是可以直接在ubuntu 18/20运行；
• 适配c++17；
• 增加快速碰撞检测系统，gjk/epa/bvh，由张玉博士、我在2019-2020年开发，可以参考(https://arxiv.org/abs/2011.09117)， 可以将系统耗时2秒降低为20毫秒；
• 增加2d的交互界面，用来实时调试系统状态；
• 增加仿真底盘，用来测试决策规划控制;
• 增加path decision调试工具;
• 增加speed decision调试工具;
• 增加record解析脚本；
• 增加log文件解析脚本；
• 通过cyber rt c++/python版本，实时订阅cyber 消息，并且完成解析，可以实时分析问题或者单步调试问题；
• hmi可以自主添加障碍物，并且可以控制障碍物的运动状态；
• hmi可以自主控制红绿灯，并且可以发布红绿灯；
• 增加路由点的配置文件，自动化读取；
• 跟车不使用单一的跟车距离，引入了st point of interest,来生成可变的可行驶区域;
• 限速优化，限速构成的边界考虑到车辆速度，不然速度优化经常无解；
• 修复routing lane change的bug；

如果你想不依赖docker,不依赖bazel，而是直接在linux上运行，依赖cmake编译，那么可以尝试我这个版本。并且，这个版本主要是为规划控制开发，并且新增加了一些自己的工具，不管是仿真测试算法，还是实车测试，都是不错的。
 

# 软件依赖

基本库：

1. ubuntu 18.04/20.04 (不要尝试2204，各种编译不了的问题)

1. eigen 3.3.7 （可以使用脚本安装）

1. google test 1.10.0

1. glog 0.50 （apt install）

1. benchmark 1.6.0

1. c++ 17

1. cmake

2. g++-9.4.0，ubuntu 1804默认是7.5.0，一定要使用9.4.0，不然很多库无法编译，除非在其他版本的gcc下面重新编译所有库

3. gcc-9.4.0;

5. git

6. canlib,v5.43.47

7. python，3.6， ubuntu 20.04是3.8，ubuntu 18.04是3.6，

1. opengl

 

apollo 7.0依赖的库：

1. protobuf （3.14，需要cmake 编译安装）

1. gflags,2.2

1. tinyxml2

1. boost (1.65), apt install

1. osqp(下载gitee的库source code安装),apollo 8.0 默认使用osqp 0.5.0版本

1. ipopt，3.11.9，need to apt install

1. adolc，2.6.3（apt install）

1. proj 5.0在third party中；本来想安装到third party中,名字是proj.so.13,编译可以通过，但是一运行就报错。

目前apt install 到/usr/，但是open cv4.2基于proj.so.15，所以，只需要安装opencv即可。

3. openmp，ubuntu2204自带这个库

4. opencv 4.2,

使用4.2会存在和proj4的链接冲突。源码安装4.2.0,opencv依赖gdal，gdal依赖proj4，所以，只需要安装opencv即可。

1. torch,1.10.0测试，在ubuntu2004上可以编译，可以加载模型，可以使用静态库链接torch，simulator可以正常运行。

1. ad_rss_lib,1.1.0

1. protobuf,3.14

1. fastrtps,1.5.0

1. fast cdr,1.0.7

1. abseil, 20200225.2

1. json,3.8.0

1. civetweb

1. poco,1.9.0

1. pcl

1. yaml-cpp

1. ncurses

1. tf2,0.5.16

# 环境配置

* 到github下载源码

* 安装其他库

cd install_scripts

bash install_dependence.sh

* 编译

mkdir build
 

<!-- 在easy_apollo 目录下，运行脚本文件 -->

./x86_compile.sh

* 运行

cd build

./launch_simulator.sh