嵌入式系统课程笔记01嵌入式系统概述

01 嵌入式系统概述

概念

定义

定义1

以应用为中心、计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。

定义2

非通用计算机系统

一个嵌入式系统是一个硬件与软件的集合体。

硬件

嵌入式处理器

控制器

数字信号处理器（digital Signal Processor,DSP)

存储器

外设接口器件

I/O端口

图形控制器

软件

引导程序

操作系统软件

应用程序

嵌入式系统的应用//

➢消费类电子产品
➢ 办公自动化产品
➢ 控制系统与工业自动化
➢ 生物医学诊断系统
➢ 仪器仪表
➢ 网络通信设备
➢ 军事、航空航天

嵌入式系统及处理器的发展//

嵌入式系统的发展//

20世纪60年代末，随着集成电路化的发展逐步兴起；
20世纪80年代，把微处理器、I/O端口、存储器及各种
外设集成到一个VLSI——嵌入式处理器SoC；
20世纪90年代，面向实时信号处理算法的DSP产品；

特点

嵌入式系统的特点

➢面向特定应用

➢技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识集成系统

➢需要高效率设计软、硬件

➢对软件的要求：固件化，高质量、高可靠性的代码，具有实时处理能力

➢生命周期长

➢需要相应的开发工具和环境

嵌入式处理器的特点

➢品类多

性能、功能差异很大、覆盖面广

➢功耗低

mW / uW

➢外设、接口丰富
➢支持实时多任务处理

能完成多任务并且多任务并且有较短的中断响应世界，从而内部的代码和实时内核的执行时间减少到最低限度

➢具有功能很强的存储区保护功能

对于多任务的应用，由于嵌入式系统系统的软件已经模块化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要有存储区保护功能，同时也有利于软件诊断

➢可扩展的处理器结构

工具链完善，以快速开发出满足应用的、不同性能的嵌入式处理器

嵌入式操作系统（EOS）的特点

➢良好的移植性
➢占有更少的硬件资源
➢高可靠性；
➢提供强大的网络功能；
➢友好高效的GUI；
➢实时性能；
➢可裁剪性；

嵌入式系统的组成

➢CPU

➢software

➢memory

➢sensors

➢A/D conversion 模->电

➢D/A conversion 电->模

➢actuators 驱动器

➢human interface

硬件

➢核心芯片

➢存储器系统

➢外部接口

软件

➢操作系统

➢应用软件

即启动代码(Boot Loader)和板级支持包(Board Support Package,BSP)、操作系统内核与驱动(Kernel & Driver)、文件系统与应用程序(File System & Application)

启动代码（Boot Loader）: 用来初始化处理器、传递内核启动参数给嵌入式操作系统内核，使得内核可以按照参数要求启动。一般具有搬运内核代码到RAM并跳转到内核代码地址运行的功能。

板级支持包（BSP）：完成了不同硬件与操作系统接口的软件映射

操作系统内核（OSKernel）：四个任务。1.进程管理 2.进程间通信与同步 3.内存管理 4。I/O资源管理

操作系统驱动（OSDriver）：提供给上层应用程序，通过处理器外设接口控制器和外部设备进行通信的一个媒介

开发工具和开发系统

➢语言编译器

➢连接定位器

➢调试器

嵌入式处理器

1.嵌入式微处理器（MPU）

概念：微处理器是指功能较强大的CPU，通常电路板上必须包括ROM、RAM、总线接口、各种外设等

嵌入式微处理器及其存储器、总线、外设等安装在一块电路板上，称为**单板计算机**，如 树莓派。

2.嵌入式微控制器（MCU）

概念：单片机，将整个计算机系统集成到一块芯片中

嵌入式微控制器一般以某一种微处理器内核为核心，芯片内部集成ROM/EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、WatchDog、I/O、串行口、脉宽调制输出、A/D、D/A、Flash等各种必要功能和外设。

3.片上系统（SoC）

嵌入式处理器

4.数字信号处理器（DSP）：其适合于执行DSP算法，编译效率较高，指令执行速度也较高。

FPGA：现场可编程门阵列，Xilinx

存储器

概念：用于存取数据和代码

随机存取RAM

只读存储器ROM（Flash）

外设

概念：外设与系统外部完成I/O操作

内部外设

与处理器在一块芯片上

外部外设

与处理器不在一块芯片上

嵌入式处理器与专用集成电路

专用集成电路（ASIC）

（Application SpecifiedIntegrated Circuit, ASIC）

为某种用途专门设计制造的集成电路。

半定制ASIC

用户根据半导体集成电路制造商提供的单元电路库来设计自己的ASIC。

库元件：微处理器，存储器，各类I/O模块（并行口、唇形口、定时器、A/D转换器、脉宽调制器、DMA控制器、网络通信控制器）

嵌入式系统的调试方法（交叉调试）

分类

系统调用级模拟器

Monitor方式

调试器与目标操作系统通过指定的通信端口并依据远程调试协议来实现通信

片上调试方式

目标机处理器内部嵌入额外的硬件控制模块，满足特定的触发条件时，进入某种特殊状态

在线仿真ICE

概述

ICE提供自己的处理器和存储器，ICE和目标系统通过连接器结合在一起。调试时使用ICE的处理器和存储器、目
标板上的I/O接口。

关键部分

➢NMI（不可屏蔽中断）控制逻辑
➢存储器控制逻辑
➢映像ROM及映像RAM

JTAG/SWD调试

组成

硬件

➢一个连接计算机的接口

➢一个连接目标处理器上JTAG/SWD引脚的接口

软件

把调试命令和数据通过仿真器发送到目标处理器中，然后接收目标处理器的状态信息；并通过JTAG/SWD命令控制目标处理器的运行。

特点

➢采用串行方式传输数据

➢JTAG/SWD命令独立于处理器的指令系统

➢JTAG/SWD标准仅定义了与处理器的通信协议

软件仿真器

概述

又称指令集模拟器（ISS）,利用软件来模拟处理器硬件，包括指令系统、外部设备、中断、定时器等。

优点

➢可以使嵌入式系统的软件和硬件的开发并行进行；

➢可以评估嵌入式系统产品的设计性能

缺点

➢运行速度慢

➢只能仿真软件的正确性，无法仿真与时序有关的错误

嵌入式系统的发展趋势

硬件的发展

➢单片机/嵌入式微控制器（MCU）

➢复杂单板机（工业控制）

➢嵌入式DSP系统（多媒体）

➢片上系统——SoC（CC3200 Wi-Fi MCU、FPGA）

软件的发展//

➢嵌入式操作系统：Linux、 uC/OSII、FreeRTOS

➢嵌入式协议栈

➢嵌入式人机界面

➢嵌入式软件组件化

➢嵌入式Java、UML、Python

系统的发展

➢开发平台的完备化

➢嵌入式系统的网络化——IoT

➢系统集成度的提高和性能指标的提高（边缘计算）

➢友好的人机界面

➢低功耗（生物能、太阳能供电）

习题

1.什么是嵌入式系统

以应用为中心、计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统，或称非通用计算机系统

2.从硬件系统来看，嵌入式系统由哪几个部分组成

嵌入式处理器

控制器

数字信号处理器（digital Signal Processor,DSP)

存储器

外设接口器件

I/O端口

图形控制器

3.嵌入式系统有哪些特点

➢面向特定应用

➢技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识
集成系统

➢需要高效率设计软、硬件

➢对软件的要求：固件化，高质量、高可靠性的代码，具有实时处理能力

➢生命周期长

➢需要相应的开发工具和环境
为中心、计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统，或称非通用计算机系统

2.从硬件系统来看，嵌入式系统由哪几个部分组成

嵌入式处理器

控制器

数字信号处理器（digital Signal Processor,DSP)

存储器

外设接口器件

I/O端口

图形控制器

3.嵌入式系统有哪些特点

➢面向特定应用

➢技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识
集成系统

➢需要高效率设计软、硬件

➢对软件的要求：固件化，高质量、高可靠性的代码，具有实时处理能力

➢生命周期长

➢需要相应的开发工具和环境