openmv和arduino通信，串口数据通信的解决方案

分析字符串会用到的函数：

isAlphaNumeric()  // 判断是否为字母数字

isAlpha()        // 判断是否为字母

isAscii()        // 判断是否为 ASCII 码

isWhitespace()    // 判断是否为空格符

isControl()          // 判断是否为控制字符

isDigit()              // 判断是否为数字

isGraph()            // 判断是否为可打印的字符，不是空格

isLowerCase()       // 判断是否为小写

isPrintable()        // 判断是否为可打印的字符

isPunct()            // 判断是否为标点符号

isSpace()            // 判断是否为空格

isUpperCase()     // 判断是否为大写

isHexadecimalDigit()  // 判断是否为十六进制数字(i.e. 0 - 9, a - F, or A - F)

Arduino中处理字符串的常用方法：

charAt(n)----返回字符串中第n个字符

compareTo(S2)----和给的S2字符串比较

concat(S2)----返回字符串和字符串S2合并后的新字符串

endsWith(S2)----如果字符串是以S2结尾的就返回TRUE

equals(S2)----如果字符串和S2完全相符，就返回TRUE

equalsIgnoreCase(S2)----和equal一样，但是不限制大小写

getBytes(buffer,len)----拷贝提供的字符长度到字节缓冲中

indexOf(S)----返回提供的字符串的索引，如果没有就返回-1

lastIndexOf(S)----和indexOf()一样，但是从字符串尾部开始

length()----返回字符串中的字符数

replace(A,B)----用字符串B替换A

setCharAt(index,c)----把c存储在给定的字符串的索引位置

startsWith(S2)----如果字符串以S2开始就返回TRUE

substring(index)----返回一个从给定索引到结尾的新的字符串

substring(index,to)----同上，但是到给定的to为结束的新的字符串

toCharArray(buffer,len)----从字符串0长度开始到给定的缓冲长度拷贝

toInt()----返回字符串中数字为整数值

toLowerCase()----把字符串全部转化为小写

toUpperCase()----把字符串全部转化为大写

trim()----返回一个去前后空格的字符串

效果展示

接线

openmv 		-----		arduino
P4（TX）	-----		RX
P5 （RX）	-----		TX	

还有屏幕的看这里：
arduino驱动SPI的FTF_LCD的ST7735屏幕

arduino代码：

#include <SPI.h>
#include "Ucglib.h"

volatile int flag;
String shuju;
bool stringComplete = false;  //字符串是否完成
int CenterX;
int CenterY;
/*
    Hardware SPI Pins:
    Arduino Uno		sclk=13, data=11
    Arduino Due		sclk=76, data=75
    Arduino Mega	sclk=52, data=51
*/

Ucglib_ST7735_18x128x160_SWSPI ucg(/*sclk=*/ 13, /*data=*/ 11, /*cd=*/ 9 , /*cs=*/ 10, /*reset=*/ 8);

void setup(void)
{
  flag = 0;
  shuju = "0";
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);

  //ucg.begin(UCG_FONT_MODE_TRANSPARENT); //字体模式透明
  ucg.begin(UCG_FONT_MODE_SOLID);     //立体字，有底字
  ucg.clearScreen();    //清除屏幕
  ucg.setColor(0, 120, 0, 0);
  ucg.setColor(2, 0, 120, 0);
  ucg.setColor(1, 120, 0, 120);
  ucg.setColor(3, 0, 120, 120);
  ucg.drawGradientBox(0, 0, ucg.getWidth(), ucg.getHeight());   //背景设置

}

void loop(void)
{
/*
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    ucg.drawPixel(i, 20);   //画点
  }                       //画线
  */
  if (stringComplete) {
//    Serial.print(shuju);
    dataProcessing();
    shuju = "";
    stringComplete = false;
  }
}


int foundStr(char Str)           //找字符的位置
{
  int founddata;
  founddata = shuju.indexOf(Str); //'{'所在的位置
  return founddata;
}


String shujuduan(int first, int last)   //定义 数据段 函数
{
  String Strdata;
  Strdata  = String(shuju).substring(first, last);        //赋值Strdata是first到last的字符串
  return Strdata;
}

void dataProcessing()   //数据处理
{
  int X_location;   //X的位置
  int Y_location;   //Y的位置
  int B_location;   //Y的位置

  String X_Str;
  String Y_Str;

    
  X_location = foundStr('X');
  Y_location = foundStr('Y');
  X_Str=shujuduan(X_location+1, Y_location);  //X到Y的位置
  
  X_location = foundStr('Y');
  B_location = foundStr('B');
  Y_Str=shujuduan(Y_location+1, B_location);  //Y到B的位置
/*  
  Serial.print("X_Str：");
  Serial.print(X_Str);
  Serial.print("   Y_Str：");
  Serial.println(Y_Str);
*/
  CenterX=X_Str.toInt();
  CenterY=Y_Str.toInt();    //转成可以用的整型

  Serial.print("CenterX：");
  Serial.print(CenterX);
  Serial.print("   CenterY：");
  Serial.println(CenterY);
  
}


void serialEvent() {

  while (Serial.available()) {
    //获取新的字节
    char inChar = (char)Serial.read();
    shuju += inChar;

    if (inChar == '\n') {
      stringComplete = true;
    }
  }

}

openmv代码：

import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo
from pyb import UART

uart = UART(3, 9600)        #P4 TX P5 RX
green_threshold  = (35, 60, 76, 15, 5, 70)

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.  128*160
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
        #print("X:",max_blob.cx(),"Y:",max_blob.cy())


        X_error = max_blob.cx()-img.width()/2    #底的误差为最大色块所在的X轴-宽（宽固定=160  /2=80）我理解为取XY中心点
        Y_error = max_blob.cy()-img.height()/2
        X_error = int(X_error)
        Y_error = int(Y_error)
        print("X:",X_error,"Y:",Y_error)
        #uart.write("X:",X_error,"Y:",Y_error+'\r\n')


        '''
        图像大小为160*120
        所以中心点是(80,60)
        160/2-现在的位置=X
        120/2-现在的位置=Y
        '''
        uart.write("A")
        uart.write("X"+str(X_error))
        uart.write("Y"+str(Y_error))
        uart.write("B")
        uart.write("\r\n")