Ubuntu18.04 ros 安装ZED SDK---基于x86架构

之前在zed接入ros是基于Jetson NX 开发板，而Jetson NX 是自带CUDA10.2版本的。这次是基于x86板，所以要自行安装CUDA

1.前言

如果你之前执行过：sudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit，查看cuda版本：nvcc -V ,不是你要安装的目标版本，则需要先卸载,执行命令：

sudo apt-get autoremove nvidia-cuda-toolkit

如果卸载失败，可以先查询，然后依次序依次完全卸载CUDA：

sudo dpkg -l | grep cuda    
sudo dpkg -P 包名   # 使用命令卸载cuda及cudnn包

2.安装cuda10.2

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-ubuntu1804.pin
sudo mv cuda-ubuntu1804.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda-repo-ubuntu1804-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-2-local-10.2.89-440.33.01_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-10-2-local-10.2.89-440.33.01/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

参考官网地址：CUDA Toolkit 10.2 Download
安装完成之后，查看安装的版本及路径：

cat /usr/local/cuda/version.txt
whereis cuda

在.bashrc文件末尾中添加

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

#完成之后，source ~/.bashrc

3.安装ZED SDK

官网下载与对应ubuntu 和CUDA 版本的 SDK：安装SDK

chmod a+x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.4.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.4.run

一路YES， 安装完成。
这里遇到WARNING： 报错：Python API 安装失败，解决：

cd /usr/local/zed/
git clone https://github.com/stereolabs/zed-python-api.git
cd /zed-python-api/src
pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py build
python3 setup.py install --user

安装完成后，验证在python3下import pyzed

python3
import pyzed

4.验证

./ZED_Explorer

其中./ZED_Sensor_Viewer 启动不起来，还是老错误：Segmentation fault (core dumped)， 不影响后面的使用，继续~~

5.安装ZED2 ROS工具

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

问题1：
其中，安装依赖（rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y）时报错：zed_nodelets: Cannot locate rosdep definition for [zed_interfaces]
解决：

cd src/
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces.git
重新执行编译：
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

问题2：
运行launch文件总是报错

查阅资料，需要编译之前始终清理 catkin 工作区的缓存：

cd  ~/catkin_ws/
rm -rf build
rm -rf devel
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

问题3：
因为将catkin 工作区的缓存清理， 所以之前已经安装的包需要再重新编译一遍
6.运行

roslaunch zed_wrapper zed2.launch
rostopic list

参考链接：
https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/121142167
https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/115401380
http://t.csdn.cn/3JODy