ros入门（九）----ros navigation

一、navigation 概述

navigation 功能包属于元功能包，元功能包中由于没有src目录，因此无需添加任何依赖项，因为这个功能包没有自己的专属功能，它的功能是借助其他功能包的功能实现的。

元功能包中2个重要的文件：
（1） CMakelist.txt 文件
用于指定功能包之间的依赖关系

（2）package.xml文件
用于声明元功能包所依赖的其他功能包

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <exec_depend>rospy</exec_depend> 
  <exec_depend>tf</exec_depend> 
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend> 
  <exec_depend>nav_msgs</exec_depend> 
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend> 

  <exec_depend>slam_gmapping</exec_depend>
  <exec_depend>cartographer</exec_depend>
  <exec_depend>cartographer_ros</exec_depend>
  <exec_depend>slam_karto</exec_depend>
  <exec_depend>hector_slam</exec_depend>

  <exec_depend>amcl</exec_depend>
  <exec_depend>move_base&