ros入门教程（十二）-- Navigation

最新推荐文章于 2024-03-25 18:07:35 发布
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分类专栏： ros入门
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这篇ROS入门教程聚焦于Navigation Stack，详细介绍了move_base节点的工作原理，包括全局规划、局部规划和异常处理。costmap作为move_base的插件，维护代价地图，包含静态、障碍物和膨胀层。MapServer为机器人提供地图，常与AMCL配合，后者通过预测和纠正实现定位。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

Navigation Stack

Navigation Stack

A 2D navigation stack that takes in information from odometry, sensor streams, and a goal pose and outputs safe velocity commands that are sent to a mobile base.

工作原理

在这里插入图片描述

位于正中的方框是move_base节点，负责整体的导航规划。里面的几个白色圆圈是该node的插件，不是独立的node。灰色方块是可选部分。蓝色方块是必须要给出的信息，且这些信息依赖于自己的平台，如 odometry 等。

输入：

  • /tf: 机器人各个关节之间的关系，odom和map之间的关系等
  • odom：里程计的信息
  • /map：可以由map_server或gmapping或karto来提供
  • sensor： 其他传感器的数据

输出：

  • cmd_vel：对底盘的控制信息

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