JETSON TX2 NX 安装ROS2

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一、准备工作

1、查询Ubuntu版本

安装ROS2前，需要知道安装的Ubuntu版本，不同的Ubuntu版本对应不同的ROS2版本，具体见下图：

在Ubuntu终端中输入lsb_release -a，即可查询Ubuntu版本

2、Ubuntu换源

这里以清华源为例
在清华大学开源软件镜像站中找到对应版本的Ubuntu的镜像，链接如下：
链接: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

在Ubuntu终端中对系统自带的镜像备份

 $ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list

用gedit工具更换清华源，打开文档后将预先找到的清华源镜像粘贴进去，点击保存后关闭窗口

 $ sudo gedit /etc/apt/sources.list

更新源

 $  sudo apt-get upgrade

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替换后的文件内容

二、设置编码

locale是对系统语言设置

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

设置编码后输入 locale查看是否设置成功， 下图中LC_ALL为空，代表设置失败。

遇到这种情况，输入export LC_ALL=en_US.UTF-8即可解决。

三、安装ROS2的资源库到本地

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
更换源
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置key
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
获取ros2
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

在更换源时，出现Failed to connect to raw.githubusercontent.com的错误提示时，根据以下链接添加网址的ip。
链接: https://www.guyuehome.com/37844

四、安装ROS2

先进行软件的更新后，输入sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装ros2，melodic可以更换为对应Ubuntu版本的ros2版本

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装ros2成功界面

五、环境变量设置

为了在任意终端中使用ROS需要配置环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

六、安装依赖

为了在任意终端中使用ROS需要配置环境变量

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
$ sudo apt install python-rosdep

七、初始化rosdep

为了在任意终端中使用ROS需要配置环境变量

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

初始化rosdep成功界面

八、ros经典实例

第一个终端启动ros内核

$ roscore

第二个终端打开乌龟小程序界面

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端打开乌龟的键盘控制程序

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：要把鼠标移动到第三个终端的界面上才能操控乌龟