TX2安装ROS系统成功记录

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前言

因导师项目，需要将在电脑上开发的算法移植到TX2智盒（选用边一智能的产品，其在TX2基础之上进行了封装，可以应用于条件恶劣的工业环境中），为此我们需要在TX2智盒上安装ROS系统。TX2架构为arm64，ubuntu版本为18.04

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一、确认安装的ROS版本

确认与arm架构下相匹配的ROS系统最权威的途径是通过ROS的官网，通过在此处查阅得图片如下

可以看出ROS kinetic版本对于arm64架构的平台来说，只支持Xenial版本的Ubuntu系统，即Ubuntu16.04。Xenial为ubuntu系统的CodeName，同理，Wily指ubuntu 15.10。我们的系统是18.04，所以kinetic版本ROS不能安装。
还需继续探索，通过此处查阅得图片如下：

从图中可以看出，Melodic版本的ROS系统支持arm架构的ubuntu18.04系统，其中Bionic为系统ubuntu 18.04的CodeName。所以我们的平台上适合安装ROS Moledic版本。

二、安装步骤

最权威的安装方法还是参考官网给出的安装方法最好。

1.设置sources.list

在终端输入以下命令，设置电脑从packages.ros.org接受软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装

首先执行命令

sudo apt update

首先执行命令确保软件源最新。然后建议安装桌面完整版，执行如下命令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.环境配置

执行如下命令，将ROS的环境变量添加到bashrc文件中。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.安装构建功能包的依赖

执行如下命令，安装构建ROS功能包的工具和依赖。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行如下命令，

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

初始化rosdep，但是在初始化ROS系统时，发现不能打开github的网站http://raw.githubusercontent.com，造成安装失败，经研究发现是Github的raw文件读取地址遭受GxFxW的DNS污染。解决方法是：

git clone https://github.com/ros/rosdistro

将rosdistro手动下载至文件夹/home/nvidia/rosdistro，创建rosdistro后，备份py：

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7 /dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bak

然后替换这些py中的网络源为本地源：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

其中的网络源https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 本地源file:///home/nvidia/rosdistro
最后运行

sudo rosdep init
sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将其中的网络源 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/nvidia/rosdistro
最后

rosdep update

三、测试

运行

roscore

如果看到ros系统正常启动，则证明ros系统已安装成功。

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总结

至此，我们成功在TX2 ubuntu18.04系统上成功安装了ros Moledic系统。

• 安装前一定要确认好与自己系统对应的版本，对于不同的硬件还要考虑cpu的架构。
• 网络上有很多信息和资源，但是不能保证每个人对待技术博客都很严谨，所以最保险最快捷的方法是通过官网去寻找安装方法。
• 最后，我的三维点云感知算法以及视觉相关算法都是基于ubuntu16.04 ros-kinetic开发的，由于TX2智盒厂家给我刷了ubuntu18.04的系统，并且TX2用于刷机的按钮都被厂家封装起来了，我无法自行刷新系统，程序移植过来是否仍然有效还有待考证，不过按常理，高版本都会兼容低版本的东西。好啦，关于TX2安装ROS就先写到这里，大家有什么其它问题欢迎评论区留言讨论~