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文章目录
一、项目原型
此前，博主做过一个基于 STM32 的智能物流仓储管理系统，使用国信长天蓝桥杯嵌入式开发板STM32G431RBT6 完成。
1、项目演示效果
【蓝桥杯嵌入式】基于STM32的智能物流仓储管理系统——项目演示
2、Github源码仓库地址
二、项目思路
本项目考虑以物流仓储管理系统为原型，在仓储管理底层逻辑的基础上，做出实物来，取放货物用机械臂实现，加入温湿度传感器之类的传感器检测仓库环境状态，内容侧重于机械臂抓取，加入中控屏触屏操作，原型项目的工作就相当于做了中控屏的逻辑处理。
本项目类似于工训赛的垃圾分类赛项，识别垃圾，然后机械臂抓起来放到相应垃圾桶，逻辑相似。而本项目的应用场景为物流仓储，使用机械臂实现，可以取名为“智能机械臂协同视觉辅助仓储物流管控平台”
主要工作是机械臂抓取的动作实现，顶层仓储管理的逻辑在项目原型中已有，前期主要做机械臂的动作实现，后期加入摄像头视觉识别定位，辅助机械臂取放货物。
三、项目参考
本项目的实现逻辑与2024年电赛E题五子棋题赛项的逻辑比较相似，使用机械臂，并且考虑下棋位置，棋子可类比为货物， 9 9 9 个棋子落点位置即为 9 9 9 个仓库。
可以参考以下项目的实现效果。
2024电赛E题省一（已开源）
24电赛E题无视觉方案，已经可以博弈了(≧ω≦)/
四、项目方案
两种方案：
-
前期可以不加入视觉，就是使用仓储管理系统在上层上就写死，比如在中控屏上就明确指定什么物品，放入哪个仓库，这样机械臂按写死的程序执行。
-
后期可以加入视觉识别，这样可以简化在中控屏的操作，直接把货物放入分拣台，视觉自动识别是什么物品，放入哪个仓库，更节省人工。
系统框图
系统中各个组件之间的交互关系和数据流向如下图所示：
本项目涉及多个子系统和模块系统，包括 G431 主控平台、C8T6、Andurio、摄像头检测等。这些组件通过不同的接口进行通信，如串口控制机械臂运动、语音播报模块等。此外，还有其他一些与系统功能相关的元素，例如蜂鸣器是否报警、已使用的仓库温湿度数据以及传送带运动等。
关于串口信息的通信，使用 C8T6 一个板子简化多个串口的接收发送。
(1)G431
在入库完成退出时发送信息到 C8T6 (rx:表示第
x
x
x 个仓库收到货物)
货物盘点功能的变量需要发送，指示哪个仓库被占用。
(2)C8T6
收发串口信息。
接收存放仓库状态信息；发送存入仓库具体位置。
(3)Andurio
控制机械臂。
(4)OpenMV
视觉识别目标货物类别，分类存储。
(5)其他模块
-
DHT11温湿度传感器
监测仓库状态信息 -
蜂鸣报警器
异常情况报警 -
语音模块
播报货物类别，存放的目标仓库位置。
五、硬件结构
1、环绕式结构
(1)单层仓库
| 仓库1 | 仓库2 | 仓库3 |
|---|---|---|
| 仓库4 | 机械臂 | 仓库5 |
| 仓库6 | 出入货物口 | 仓库7 |
九宫格布局，由于机械臂末端执行器为水平夹取结构，无法夹取类似五子棋的物品（靠电磁铁竖直吸取）
(2)多层仓库
机械臂可通过其中一个舵机调节末端执行器高度，设计两层仓库结构（将单层布局四个角上的仓库移到第二层）
第一层仓库布局：
第二层仓库布局：
侧视图：
每个仓库分为上下两层，上层存储仓库货物，下层传感器读取仓库的状态信息。仓库
1
1
1 的侧视图如下所示：
仓库之间存在挡板，保证仓库之间的安全性，不同仓库之间互不影响。
每次取放动作结束，机械臂回到初始位置。
仓储管理系统：可查看当前仓库的占用情况、仓库温湿度信息、异常报警以及入库出库管理。
2、传送带结构
不同于之前的箱状布局，加上传送带结构，更符合物流仓库场景，结构布局如下图所示：
一层两个仓库，奇数仓库在下，偶数仓库在上：传送带运动，机械臂控制和抓取。
自定义机械臂动作指令，例如上位机输入串口信息 r1 发送给 G431，机械臂抓取目标货物存入
1
1
1 号仓库。
根据每个仓库和取放货物点的距离固定传送带移动机械臂的距离。
加入摄像头视觉识别货物类型，将特定类别的货物存放入对应的仓库中。
修改 G431 项目原型中的代码，删除入库管理界面中的货物类型，其他内容保留。
加入语音模块，存入取出时播报货物信息及入库位置，异常情况时报警提示。
最后美化实物，初期阶段可用纸盒代替仓库。
六、技术路线
1、仓储管理
【蓝桥杯嵌入式】基于STM32的智能物流仓储管理系统——项目演示
2、机械臂
使用三轴机械臂，先做缩小版原理样机，后期再扩大。
包含底盘转动舵机、高度调节舵机、机械臂向前移动舵机、水平夹取舵机。
【太极创客】零基础入门学用Arduino 第二部分 meArm机械臂 合辑
3、摄像头
摄像头使用 OpenMV。
视觉辅助控制机械臂的运动，得到目标货物的位置。
七、实施计划
1、机械臂调试
拿到机械臂后，把机械臂组装起来，调试机械臂，现在已经有andurio的代码，重点调试角度。
2、传送带控制
搭建传送带模型，改进现有的传送带控制代码，加入 PID 控制算法
3、板间通信
实现各个板子之间的通讯，借助led表示是否通讯完成
4、实物组装
组装各器件。
后记：
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