Windows-ubutnu22双系统安装及GTSAM-Matlab工具箱安装遇到的问题记录。

一、安装双系统Windows+Ubuntu22.04

1.安装教程：Windows+Ubuntu20.04双系统安装教程 - 知乎 (zhihu.com)

2.遇到的问题：

（1）制作启动U盘

ISO镜像文件应保存在电脑端，不能保存在U盘。U盘在写入硬盘映像时会格式化。

（2）为Ubuntu分配磁盘空间及创建分区

分配磁盘空间：在系统盘（C盘）分出300M-500M的空间用于Ubuntu的/boot分区来作为启动引导文件，否则无法启动Ubuntu。非系统盘分出合适空间用于存放Ubuntu系统文件和用户文件

安装ubuntu时创建分区：

• 1./swap交换分区（虚拟内存），逻辑分区， 8G及以下RAM选择两倍大小，以上跟RAM大小一样
• 2./boot分区 ，逻辑分区，默认ext4。空间配置为系统盘分出的空间，放置Ubuntu的启动引导文件。
• 3./ 根分区（root分区），逻辑分区，默认ext4，20G
• 4./home分区，主分区，默认ext4，余下所有空间。

二、安装GTSAM并配置MATLAB-toolbox

1.在CMakeList.txt中找不到使能MATLAB-toolbox编译的代码：

解决：下载的GTSAM版本不支持，下载GTSAM4.0.3Release版本源码

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

2.在编译GTSAM源码过程中出现的问题

①报错信息：

CMake Error at cmake/FindTBB.cmake:187 (file):

  file failed to open for reading (No such file or directory):

    /usr/include/tbb/tbb_stddef.h

Call Stack (most recent call first):

  CMakeLists.txt:210 (find_package)

解决：在MakeList.txt中注释find_package(TBB COMPONENTS tbb tbbmalloc)

②报错信息

'library_version_type’ in namespace ‘boost::serialization’ does not name a type; did you mean ‘item_version_type’?

解决：boost版本问题，重新安装合适版本boost 在Ubuntu上安装Boost的五种方法(全网最全，建议收藏)_ubuntu安装boost_小熊coder的博客-CSDN博客

③报错信息：

fatal error: mex.h: 没有那个文件或目录

   32 | #include <mex.h>

      |          ^~~~~~~1.

compilation terminated.

解决：将matlab matlab/extern/include/路径下的 中mex.h matrix.h tmwtypes.h复制到gtsam下

④报错信息：

error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<bool>&’ from expression of type ‘const std::vector<long unsigned int, std::allocator<long unsigned int> >’

解决：对照新版本的GTSAM源码将‘const std::vector<bool>&’更改为‘const std::vector<size_t>&’

三、MATLAB配置

①报错信息：

MATLAB运行出现警告：

MATLAB 遇到了低级的图形错误，可能绘制不正确。

解决：在 MATLAB 命令提示符处键入 opengl('save','software')。然后，重新启动 MATLAB

②报错信息

MEX 文件 lsd.mexw64'无效: 找不到指定的模块。

解决：用最高权限运行MATLAB

③报错信息

gtsam_wrapper.mexa64: undefined symbol:_ZNK5gtsam16NoiseModelFactor5printERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEERKN5boost8functionIFS6_mEEE

解决：重新install编译后的GTSAM文件

四、配置完成：