ROS开发之主从机通信②----NFS文件挂载

NFS文件挂载

提示：在进行nfs文件挂载与ssh登录之前需要保证双方能够互相正常通讯，详情操作可以查看上一篇推文。

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前言

在ros开发中我们可以直接使用远程桌面控制，但也可以使用NFS挂载工控机(树莓派)中的工作空间文件夹再加上远程ssh登录其命令行来达到同样的轻便式的远程操作的效果

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、配置NFS服务端

首先需要服务端将自己的文件挂载出来，然后才能被客户端访问。以下的步骤①—⑥都是在服务端（ROS主机上的Ubuntu）执行

1. 安装NFS服务端

sudo apt-get install nfs-kernel-server

2. 添加NFS共享目录（要挂载的文件夹）

sudo vim /etc/exports   //打开配置文件

在文末添加以下指令后保存退出，这个指令前面是要挂载的文件路径，*表示允许任何网段IP的系统访问该NFS目录。

/home/huike/robot_ws *(rw,sync,no_root_squash)

3. 给挂载的目录设置权限以及修改文件用户

sudo chmod -R 777 /home/huike/robot_ws

sudo chown -R 777 /home/huike/robot_ws

在这里提一下，因为“robot_ws”文件夹有子文件夹，在命令中添加“-R”是说明命令的作用域包括该文件夹和其包括的全部子文件夹。

4. 启动NFS
   第一次开启NFS时，需要输入下面两句所示，先启动NFS再重启NFS。

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start //启动NFS服务

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-serverre start//重启NFS服务

1. 挂载NFS

这个指令就是将本地的/home/huike/robot_ws路径挂载到本地/mnt路径下。在这里“192.168.0.100”是服务端的IP地址。

sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.0.100:/home/huike/robot_ws /mnt

2. 查看是否挂载成功
   可以直接打开/mnt目录查看里面的内容是否/home/huike/robot_ws目录相同，或者直接使用指令df-h查看所有挂载的项目。

提示：nfs挂载会在每次重启后失效，需要手动重新挂载，

二、配置NFS客户端

前面讲解完了服务端如何挂载文件出来，这一部分讲一下客户端如何将服务端的文件挂载到本地。以下的①—③步骤都是在客户端执行。

1. 安装NFS客户端

sudo apt-get install nfs-common

2. 挂载服务端的文件到本地

Mount是挂载命令，挂载命令的使用格式是：sudo[空格]mount[空格]-t[空格]nfs[空格][服务端IP地址][冒号][服务端挂载文件的路径][空格][挂载到客户端的路径]。挂载例子可以看下图，具体挂载的目录和服务器的IP地址可以根据实际需要自行更改，这里主要作为一个使用教程。

sudo mount -t nfs 192.168.3.108:/home/huike/robot_ws /mnt

3. 查看是否挂载成功

可以直接打开/mnt目录查看里面的内容是否有一个“src、devel、build”这三个目录，或者直接使用指令“df-h”查看所有挂载的目录。

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总结

提示：这里对文章进行总结：
至此就完成了工控机（树莓派的NFS文件挂载），在后续便可以直接在虚拟机上对其文件夹中的内容直接查看与编辑。