ROS开发之主从机通信①----配置虚拟机桥连与静态IP

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# Ubuntu配置虚拟机桥连与静态IP

提示：本章中的主机使用树莓派作为主机，与虚拟机Ubuntu进行。但是通信的前提需要两者都要链接在同一个局域网内，在通信过程中需要用到双方的IP地址，所以设置一个静态的ip地址非常有必要。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、设置虚拟机的桥连网络连接

首选需要将虚拟机的网络连接模式改成“桥接模式”，不修改成“桥接模式”可能会出现修改完IP地址后网络无法使用的情况。这里还有一个问题需要注意的是：如果使用的window系统在接通网线的同时又使用无线网卡（WiFi），可能会出现网络配置修改之后虚拟机的网络无法使用的情况，因此这里建议只使用无线网卡。

1. 点击左上方"虚拟机"选项，再点击 设置-----网络适配器
2. 选择桥接模式，如图：
   
3. 点击VMware左上角【编辑(E)】，点击【虚拟网络编辑器(N)…】，然后在虚拟网络编辑器界面点击【更改设置©】。选择对应的WiFi网卡

在这里具体的桥接（G）至设备的名称如果不清楚的话可以右键点击自己windows电脑的WiFi图标里的【网络与internet设置】里的高级设置下的【更改适配器选项】中查看对应设备：

至此我们虚拟机外部配置就完成了，重启虚拟机后打开我们的Ubuntu系统进行后续操作。

二、新建Ubuntu网络连接设置

1. 步骤打开网络的设置界面：
   接着点击齿轮按钮，这里需要先查看当前系统的在用的动态IP地址和网关等信息。

将当前的网络配置信息先记录下来，在后面设置静态IP地址会用到。记录完成之后，点击左上角的“取消”回到刚刚的界面。

接着我们新建一个自定义的网络配置，将网络配置修改成静态IP，在这里我们点击“+”添加新的网络配置。
这里新配置的名称可以随意起，接着继续设置IPV4的静态IP，这里会用到刚刚查看到的信息，因为如果全都是自定义设置的话，会很容易出现不能上网的情况，因此最好是根据可用的动态IP将他固定成静态IP。

• 这一步需要根据前面查到的信息去填入，DNS和IP地址和刚刚查到的信息一致；子网掩码默认填255.255.255.0；网关根据您的网段，将你的IP地址最后一位改成1，假设您的IP地址是192.168.1.126，那么您的网段一般就是填192.168.1.1；路由选择自动。“IPV6”和“安全”不需要配置，到这里静态IP就设置完成了，点击右上角的“添加”保存退出。

注意虚拟机的静态ip不可以与本机（windows系统）的ip相同，如相同时，通信时会出现重复应答造成冲突

• 最后如果发现配置完后无法上网的话可以尝试如下操作

1. 查看已有网卡

ip addr

lo开头的是本地环回网卡，ens开头的是外部网卡，我们需要把这个“ens……”网卡打开（这里以 ens33 为例）

sudo ifconfig ens3 up

2. 使用dhclient获取ip

sudo dhclient ens33

3. 自启动网卡

vim /etc/sysconfig/network-script/ifcfg-ens3

修改ONBOOT=yes

三：检测与树莓派的通信

(此步骤需要双方都链接在同一局域网内(wifi)才能通信)

1. 登录树莓派后查看树莓派的ip地址

输入查看如图：

ip a

2. 在虚拟机命令行中输入：

ping 192.168.3.199  //这里写之前查询道德ip地址

出现如图内容则证明双方通信成功

总结

至此虚拟机桥连与静态ip地址等网络配置就完成了