小车代码
ROS小车ROS层通信框架代码讲解
分六节底层小车代码讲解,本章主要对ROS层通信框架代码讲解
准备工作:给小车通电,打开虚拟机,连接小车WiFi
- 打开终端SSH连接小车
ssh huanyu@192.168.1.140
- 挂载小车代码
sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt
- 使用subl打开mnt
subl /mnt
- 主要功能包为
huanyu_robot_start
,跟小车底层相关,读取下位机的所以数据包括雷达等
打开/src文件夹下的Huanyu_robot.cpp文件以及/include中的Huanyu_robot.h