步进电机控制。

1 步进电机工作过程简述

步进电机通常由多个电磁线圈组成，这些线圈被分为不同的相，如单相、双相、四相等。通过依次激活不同的线圈，使其产生磁场，从而实现旋转。当电流通过线圈时，线圈周围会产生一个磁场，这个磁场与电机中的磁铁产生相互作用使电机转动。步进电机的每个步进角度（通常以度或弧度表示）取决于电机的构造和驱动方式。常见的步进角度包括1.8度/步和0.9度/步，这意味着每激活一次线圈，电机转动的角度为1.8度或0.9度。通过步进数可以实现电机停在某一角度。

 

 

2 步进电机结构原理

如图2.1所示，步进电机是由一组缠绕在电机固定部件——定子齿槽上的金属丝驱动的。绕在齿上的金属丝则叫做绕组、线圈或相。如果线圈中电流的流向如图2.1所示，并且我们从电机顶部向下看齿槽的顶部，那么电流在绕两个齿槽按逆时针流向流动。根据安培定律和右手准则，这样的电流会产生一个北极向上的磁场。

 

                  

图2.1

 

现构造一个定子上缠绕有两个绕组的双相双极电机，内置一个能够绕中心任意转动的永久磁铁，这个可旋转部分叫做转子。由于转子有两个磁极，因此叫做双极；其线圈有两相，叫做双相。图2.2-2.5为一种双相双极电机的工作过程，均为单二拍通电。单二拍是指每次只有一相绕组通电，经两次换接，绕组的通电状态完成一个循环。

如果按图2.2所示方向给线圈1输送电流，而线圈2中没有电流流过，那么电机转子的南极就会自然地按图中所示，指向定子磁场的北极。

 

  

图2.2

如果切断绕组1中的电流，而按图2.3所示方向给线圈2输送电流，那么定子的磁场就会指向左侧，而转子也会随之旋转，与定子磁场方向保持一致。

 

              

图2.3

 

再将线圈2的电流切断，按照图2.4的方向给线圈1输送电流，注意：这时线圈1中的电流流向与图2所示方向相反。于是定子的磁场北极就会指向下，从而导致转子旋转，其南极也指向下方。

 

  

图2.4

 

再切断绕组1中的电流，按照图2.5所示方向给线圈2输送电流，于是定子磁场又会指向右侧，从而使得转子旋转，其南极也指向右侧。

 

   

图2.5

最后，我们再一次切断线圈2中的电流，并给线圈1输送如图2.2所示的电流，这样，转子又会回到原来的位置。

至此对电机绕组进行了一个周期的电激励，电机转子旋转了一整圈。因此电机的电频率等于它转动的机械频率。

如果我们用1秒钟顺序完成了图2.2-2.5所示的这4个步骤，那么电机的电频率就是1Hz。其转子旋转了一周，因而其机械频率也是1Hz。总之，一个双相步进电机的电频率和机械频率之间的关系可以用下式表示：

                       （2.1）

其中，fe代表电机的电频率，fm代表其机械频率，而P则代表电机转子的等距磁极数。

从上述过程可知，每一步操作都会使转子旋转90°，因此步距角可由下式表示：

                         （2.2）

其中Zr为转子极数，m为运行拍数。

由于双相双极单二拍电机中Zr为2，m为2，因此步距角为90度。此外，该等式还表明，电机的磁极数越多，步进精度就越高。常见的是磁极数在12和200个之间的双相步进电机，这些电机的步进精度在15°和 0.9°之间。

 

 

3 电机转向控制

在控制电机转动时，首先要确定电机旋转方向。可以通过控制线圈的激活顺序和电流方向来实现。

仍以双相双极电机为例进行分析。采取双二拍供电方式。

图3.1中电机内的绕组抽头分别被标为1A、1B、2A和2B。其中，1A和1B是绕组1的两个抽头，2A和2B则是绕组2的两个抽头。

 

图3.1

 

第一步给脚1B和2B施加一个正电压，并将1A和2A接地，如图3.2。

 

    

图3.2

 

第二步给脚1B和2A施加一个正电压，而将1A和2B接地，如图3.3。

 

图3.3

 

第三步给脚1A和2A施加一个正电压，而将1B和2B接地，如图3.4。

               

   

      

图3.4

第四步给脚1A和2B施加一个正电压，而将1B和2A接地，如图3.5。

 

                         

图3.5

 

得到了表3.1中总结的激励顺序，其中，“1”表示正电压，“0”表示接地。

 

表3.1

步骤	1A	2A	1B	2B
1	0	0	1	1
2	0	1	1	0
3	1	1	0	0
4	1	0	0	1

 

双相双极电机可以用图3.6所示H桥电路来驱动。H桥通过一个电阻连接到一个电压固定的直流电源(其幅度可根据电机的要求选取)，该电路再经过4个开关(分别标为S1、S2、S3和S4)连接到绕组2的两根抽头。

 

图3.6

 

根据表3.1要激励该电机，第一步应将抽头2A设为逻辑0，2B设为逻辑1，因此闭合开关S1和S4，并断开开关S2和S3。

第二步将抽头2A设为逻辑1，2B设为逻辑0，于是，我们可以闭合S2、S3，并断开S1和S4。

第三步2A设为逻辑1，2B设为逻辑0，我们可以闭合S2、S3并断开S1和S4。

第四步2A设为逻辑0，2B设为逻辑1，则可以闭合S1、S4并断开S2、S3。

按此顺序激励电机，则电机逆时针旋转。若倒序驱动，则电机顺时针旋转。

对绕组1的激励方法与上述相同。因此可以根据所需电机旋转方向来确定激励顺序。

除以上两种通电方式外，还有一种双相双极四拍通电方式，通电顺序为2B-2A，2B-1B，1B-1A，1B-2A...此时电机逆时针转动。

 

 

4 步进电机转角控制

（1）步进电机控制方式：

除上述全硬件控制方案外，也可使用单片机或控制器上的输出引脚发送控制信号来控制电机驱动装置，从而控制电机转角。根据计算的步进次数和方向，编写控制程序，使控制器按照指定的步进次数和顺序激活线圈，从而控制步进电机旋转到目标角度。如图4.1为电机控制过程框图。

 

图4.1 步进角度控制框图

 

（2）步进电机驱动方式：

全步进：全步进模式每次激活一个相，步进角度为电机的步距角。如上述双相双极单二拍和双相双极双二拍。

半步进：半步进模式在全步进模式的基础上，通过改变线圈的激活顺序，实现步距角的一半。如上述双相双极四拍。

微步进：微步进模式则通过调整线圈电流的大小和相位差，使电机在每步之间进行更小的增量旋转。

（3）步进电机转速控制：

 

                                                       （4.1）

由上式可知通过控制脉冲信号的频率，可以控制步进电机的旋转速度。增加脉冲的频率会加快旋转速度，减小脉冲的频率则会减慢旋转速度。