基于matlab的常规模糊控制器与PID控制器的比较

模糊控制器的设计

clear;
y=0;
h=0.1;
r=10;
sum=0;
x1_0=0;
a=ones(1,2);
b=ones(1,3000);
c=ones(1,3000);
m=newfis(“Fuzzypif”); %创建一个 FIS (Fuzzy Inference System ) 对象

%增加模糊语言变量
m = addvar(m,‘input’,‘error’,[-100,100]);%第一个输入变量error
%添加模糊语言名称
m =addmf(m,‘input’,1,‘error<<0’,‘gaussmf’,[21.24 -100]);
m =addmf(m,‘input’,1,‘error<0’,‘gaussmf’,[21.2 -50.5]);
m =addmf(m,‘input’,1,‘error<<0’,‘gaussmf’,[21.2 0]);
m =addmf(m,‘input’,1,‘error<<0’,‘gaussmf’,[21.24 50]);
m =addmf(m,‘input’,1,‘error<<0’,‘gaussmf’,[21.2 99.5]);
m = addvar(m,‘input’,‘de’,[-100,100]);%第二个输入变量 de
m =addmf(m,‘input’,2,‘de>0’,‘gaussmf’,[42.47 100]);
m =addmf(m,‘input’,2,‘de=0’,‘gaussmf’,[42.47 0]);
m =addmf(m,‘input’,2,‘de<0’,‘gaussmf’,[42.47 -100]);
m = addvar(m,‘output’,‘du’,[-10,10]);%输出变量 du
m =addmf(m,‘output’,1,‘du<<0’,‘gaussmf’,[2.124 -10]);%
m =addmf(m,‘output’,1,‘du<0’,‘gaussmf’,[2.124 -5.0]);%
m =addmf(m,‘output’,1,‘du=0’,‘gaussmf’,[2.124 0]);%
m =addmf(m,‘output’,1,‘du>0’,‘gaussmf’,[2.124 5.0]);%
m =addmf(m,‘output’,1,‘du>>0’,‘gaussmf’,[2.124 10]);%
rulelist=[
1 0 5 1 1; %模糊控制规则表，共有m+n+2列
3 0 3 1 1; %前两个数字为m的隶属度函数号，其次是n的隶属度函数号
5 0 1 1 1 ; %第m+n+1位为规则的权重，一般设置为1
2 3 5 1 1 ; %第m+n+2位 and为“1”，or为“0”
4 1 1 1 1];
m = addrule(m,rulelist); % 向模糊推理系统添加规则
homework = m;
for i=1:1:3000

x1 = y-r;

if x1>10 %对误差信号进行限幅
x2=10;

elseif x1<-10 %对误差信号进行限幅
x2 = -10;
else x2=x1;
end
x2_de = (x1-x1_0)/h;
%a=ones(1,2);
a(1)=x2;
a(2)=x2_de;
x3=evalfis(a,homework);%采用增量控制方法，输出是deltau

sum =sum+x3;
b(i)=sum;%把每次的控制信号放入一个数组中，以便与延时处理
x4 = y;
if(i-0.5/h)<=0 %对时间零以前置零处理
c(i)=0;
else
c(i)=b(i-0.5/h);
end
%龙格库塔法是用于非线性常微分方程的解的重要的一类隐式或显式迭代法%
f1 = (c(i)-x4)/10;
f2 = ((c(i)+h/2)-(x4+hf1/2))/10;
f3 = ((c(i)+h/2)-(x4+hf2/2))/10;
f4 = ((c(i)+h)-(x4+hf3))/10;
x4_dot = x4+h(f1+2f2+2f3+f4)/6;
y = x4_dot;
x(i)=x4;
x1_0 = x1;
end
plot(x,‘r’);

运行结果如下

PID控制器

clear;
kp=10;
ki=1;
kd=2;
y=0;
h = 0.1;
r = 10;
sum=0;
x1_0=0;
a=ones(1,2);
b=ones(1,1500);
c=ones(1,1500);
int_err = 0;
for i=1:1:1500
x1 = y-r; %计算误差信号
if x1>10
x2 =10;

  elseif x1 <-10
        x2 = -10;
            else  x2=x1; 

end
x2_de = (x1-x1_0)/h;
err =x2;
int_err = int_err+err;
de = x2_de;
x3=-(kperr+kiint_err+kdde)%求出控制信号，y-r为负，所以加了负号
b(i) = x3;%把每次的控制信号放入一个数组中，便于延时处理
x4 = y;
if(i-0.5/h)<=0
c(i)=0;
else
c(i) = b(i-0.5/h);
end
f1 = (c(i)-x4)/10;
f2 = ((c(i)+h/2)-(x4+hf1/2))/10;
f3 = ((c(i)+h/2)-(x4+hf2/2))/10;
f4 = ((c(i)+h)-(x4+hf3))/10;
x4_dot = x4+h*(f1+2f2+2f3+f4)/6;
y = x4_dot;
x(i)=x4;
x1_0 = x1;

end
plot(x,‘r’)

运行结果如下

结论

对照以上两幅图，在此例中，模糊控制器经过1500次后还在调整，而PID经过大约200次就结束调整，且震荡较少，PID缺点就是超调量较大。