FreeRTOS 队列集

目录

简介

队列集使用流程 

队列集相关API函数

xQueueCreateSet()

 xQueueAddToSet()

 xQueueRemoveFromSet

xQueueSelectFromSet

队列集操作实验

实验代码

实验结果 

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简介

         一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型，如果需要在任务间传递不同数据类型的消息时，那么就可以使用队列集 ！

        作用：用于对多个队列或信号量进行 “监听”，其中不管哪一个消息到来，都可让任务退出阻塞状态

         假设：有个接收任务，使用到队列接收和信号量的获取，如下：

   

队列集使用流程 

1. 启用队列集功能需要将 宏 configUSE_QUEUE_SETS 配置为 1
2. 创建队列集
3. 创建队列或信号量
4. 往队列集中添加队列或信号量
5. 往队列发送信息或释放信号量
6. 获取队列集的消息

队列集相关API函数

函数	描述
xQueueCreateSet()	创建队列集
xQueueAddToSet()	队列添加到队列集中
xQueueRemoveFromSet()	从队列集中移除队列
xQueueSelectFromSet()	获取队列集中有有效消息的队列
xQueueSelectFromSetFromISR()	在中断中获取队列集中有有效消息的队列

xQueueCreateSet()

 此函数用于创建队列集。

QueueSetHandle_t  xQueueCreateSet(const UBaseType_t uxEventQueueLength); 

形参	描述
uxEventQueueLength	队列集可容纳的队列数量
返回值	描述
NULL	队列集创建失败
其他值	队列集创建成功，返回队列集句柄

 xQueueAddToSet()

        此函数用于往队列集中添加队列，要注意的时，队列在被添加到队列集之前，队列中不能有有效的消息

BaseType_t xQueueAddToSet (QueueSetMemberHandle_t  xQueueOrSemaphore ,
					       QueueSetHandle_t        xQueueSet ); 

形参	描述
xQueueOrSemaphore	待添加的队列句柄
xQueueSet	队列集
返回值	描述
pdPASS	队列集添加队列成功
pdFAIL	队列集添加队列失败

 xQueueRemoveFromSet

         此函数用于从队列集中移除队列， 要注意的是，队列在从队列集移除之前，必须没有有效的消息

BaseType_t  xQueueRemoveFromSet (QueueSetMemberHandle_t  xQueueOrSemaphore ,        
                                 QueueSetHandle_t   	 xQueueSet ); 

形参	描述
xQueueOrSemaphore	待移除的队列句柄
xQueueSet	队列集
返回值	描述
pdPASS	队列集移除队列成功
pdFAIL	队列集移除队列失败

xQueueSelectFromSet

         此函数用于在任务中获取队列集中有有效消息的队列

QueueSetMemberHandle_t  xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
                                             TickType_t const xTicksToWait )

形参	描述
xQueueSet	队列集
xTicksToWait	阻塞超时时间
返回值	描述
NULL	获取消息失败
其他值	获取到消息的队列句柄

队列集操作实验

实验目的：学习 FreeRTOS 的队列集相关API的使用。

实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2

三个任务的功能如下：

• start_task：用来创建其他的2个任务,并创建队列集，队列/信号量，将队列/信号量添加到队列集中
• task1：用于扫描按键，当KEY0按下，往队列写入数据，当KEY1按下，释放二值信号量
• task2：读取队列集中的消息，并打印

有不懂地方可以回顾一下消息队列 

 FreeRTOS 消息队列_freertos消息队列-CSDN博客

实验代码

QueueSetHandle_t queueset_handle;
QueueHandle_t    queue_handle;
QueueHandle_t    semphr_handle;

void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_STK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &StartTask_Handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();                           /* 进入临界区 */
    queueset_handle = xQueueCreateSet( 2 );         /* 创建队列集，可以存放2个队列 */
    if(queueset_handle != NULL)
    {
        printf("队列集创建成功！！\r\n");
    }
    
    queue_handle = xQueueCreate( 1, sizeof(uint8_t) );  /* 创建队列 */ 
    semphr_handle = xSemaphoreCreateBinary();           /* 创建二值信号量 */
    
    xQueueAddToSet( queue_handle,queueset_handle);
    xQueueAddToSet( semphr_handle,queueset_handle);
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &Task1Task_Handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &Task2Task_Handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现队列发送以及信号量释放 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    BaseType_t err = 0;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            err = xQueueSend( queue_handle, &key, portMAX_DELAY );
            if(err == pdPASS)
            {
                printf("往队列queue_handle写入数据成功！！\r\n");
            }
        }else if(key == KEY1_PRES)
        {
            err = xSemaphoreGive(semphr_handle);
            if(err == pdPASS)
            {
                printf("释放信号量成功！！\r\n");
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取队列集的消息 */
void task2( void * pvParameters )
{
    QueueSetMemberHandle_t member_handle;
    uint8_t key;
    while(1)
    {
        member_handle = xQueueSelectFromSet( queueset_handle,portMAX_DELAY);
        if(member_handle == queue_handle)
        {
            xQueueReceive( member_handle,&key,portMAX_DELAY);
            printf("获取到的队列数据为：%d\r\n",key);
        }else if(member_handle == semphr_handle)
        {
            xSemaphoreTake( member_handle, portMAX_DELAY );
            printf("获取信号量成功！！\r\n");
        }
    }
}

实验结果