FreeRTOS实时操作系统（十一）队列集

系列文章

FreeRTOS实时操作系统（一）RTOS的基本概念

FreeRTOS实时操作系统（二）任务创建与任务删除（HAL库）

FreeRTOS实时操作系统（三）任务挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（四）中断任务管理

FreeRTOS实时操作系统（五）进入临界区、任务调度器挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（六）列表与列表项

FreeRTOS实时操作系统（七）时间片调度及RTOS的滴答定时器

FreeRTOS实时操作系统（八）任务状态查询及时间统计函数

FreeRTOS实时操作系统（九）时间延时函数及消息队列

FreeRTOS实时操作系统（十）信号量

FreeRTOS实时操作系统（十一）队列集

FreeRTOS实时操作系统（十二）事件标志组

FreeRTOS实时操作系统（十三）任务通知

FreeRTOS实时操作系统（十四）软件定时器

FreeRTOS实时操作系统（十五）Tickless低功耗模式

FreeRTOS实时操作系统（十六）内存管理

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队列集简介

队列只允许传递一种数据类型，队列集可以传递多种消息。

作用：用于对多个队列或信号量进行“监听”，其中不管哪一个消息到来，都可让任务退出阻塞状态

相关API函数

函数	描述
xQueueCreateSet()	创建队列集
xQueueAddToSet()	队列添加到队列集中
xQueueRemoveFromSet()	从队列集中移除队列
xQueueSelectFromSet()	获取队列集中有有效消息的队列
xQueueSelectFromSetFromISR()	在中断中获取队列集中有有效消息的队列

队列集创建函数

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t  xQueueOrSemaphore , QueueSetHandle_t  xQueueSet); 

往队列集中添加队列，在被添加到队列集之前，队列中不能有有效的消息。

形参：
xQueueOrSemaphore：待添加的队列句柄
xQueueSet ：队列集

返回值：
pdPASS ：队列集添加队列成功
pdFAIL ：队列集添加队列失败

队列集中移除函数

BaseType_t   xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t  xQueueOrSemaphore ,QueueSetHandle_t  xQueueSet ); 

从队列集中移除队列，在从队列集移除之前，必须没有有效的消息

形参：
xQueueOrSemaphore：待移除的队列句柄
xQueueSet ：队列集

返回值：
pdPASS ：队列集移除队列成功
pdFAIL ：队列集移除队列失败

队列集中获取有消息的队列

QueueSetMemberHandle_t     xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,TickType_t const xTicksToWait )

用于在任务中获取队列集中有有效消息的队列

形参：
xQueueSet：队列集
xTicksToWait：阻塞超时时间

返回值：
NULL:获取消息失败
其他值 :获取到消息的队列句柄

实验测试：

将宏configUSE_QUEUE_SETS置1

#include "semphr.h"
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

TaskHandle_t    task1_handler;

#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

QueueSetHandle_t queueset_handle;
QueueHandle_t    queue_handle;
QueueHandle_t    semphr_handle;


void vTaskCode( void * pvParameters )
 {	 
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );			
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
 }
 
QueueHandle_t mutex_semphore_handle;

 // Function that creates a task.
 void vOtherFunction( void )
 {
	 
	 queueset_handle = xQueueCreateSet( 2 );             /* 创建队列集，可以存放2个队列 */
    if(queueset_handle != NULL)
    {
        printf("队列集创建成功！！\r\n");
    }
    
    queue_handle = xQueueCreate( 1, sizeof(uint8_t) );  /* 创建队列 */ 
    semphr_handle = xSemaphoreCreateBinary();           /* 创建二值信号量 */
    
    xQueueAddToSet( queue_handle,queueset_handle);
    xQueueAddToSet( semphr_handle,queueset_handle);
	
	xTaskCreate( vTaskCode, "tak1", 128, NULL, 1, &task1_handler );
	vTaskStartScheduler();
 }
 
 //实现队列发送和信号量释放
void task1( void * pvParameters )
{
    BaseType_t err = 0;
	BaseType_t err1 = 0;
	uint8_t key=1;
	err = xQueueSend( queue_handle, &key, portMAX_DELAY );
	if(err == pdPASS)
	{
		printf("往队列queue_handle写入数据成功！！\r\n");
	}
	 err1 = xSemaphoreGive(semphr_handle);
	if(err1 == pdPASS)
	{
		printf("释放信号量成功！！\r\n");
	}
	
	
    while(1) 
    {
        vTaskDelay(100);
    }
}

void task2( void * pvParameters )
{
	QueueSetMemberHandle_t member_handle;
    uint8_t key;
    while(1)
    {
		member_handle = xQueueSelectFromSet( queueset_handle,portMAX_DELAY);
        if(member_handle == queue_handle)
        {
            xQueueReceive( member_handle,&key,portMAX_DELAY);
            printf("获取到的队列数据为：%d\r\n",key);
        }else if(member_handle == semphr_handle)
        {
            xSemaphoreTake( member_handle, portMAX_DELAY );
            printf("获取信号量成功！！\r\n");
        }
		vTaskDelay(10);
    }
}

实验说明：由于task1的优先级比task2低，所以先执行task2，获取任务列中有消息的队列，此时没有，进入等待消息阻塞，之后task1执行，先写入队列1，之后回到task2进行了数据获取，之后才回到task1去printf(“往队列queue_handle写入数据成功！！\r\n”);，之后信号量是因为task2进入vTaskDelay阻塞，所以task1才能全部运行完