FreeRTOS队列集

任务通信过程中，如果消息类型不同，使用一条队列来实现则有些麻烦。

FreeRTOS 提供队列集合，用于对多个队列以及信号量进行“监听”，只要其中不管哪一个有消息到来，都可以让任务退出阻塞状态。这就类似于linux网络编程时的select（IO复用）。

 

 

先看一下队列结构体

多了一个pxQueueSetContainer成员变量，队列所属队列集。

在插入队列项的时候，用于查找队列所属的队列集并通知正在监听该队列集的任务。

/* 队列结构体 */
typedef struct QueueDefinition
{
	int8_t *pcHead;			/* 队列存储区头部，即第一个队列项 */
	int8_t *pcWriteTo;	/* 队列项插入指针 */

	union
	{
		QueuePointers_t xQueue;				/* 队列 */
		SemaphoreData_t xSemaphore;		/* 信号量 */
	}u;

	List_t xTasksWaitingToSend;			/* 等待发送队列项而阻塞的任务列表 */
	List_t xTasksWaitingToReceive;	/* 等待接收队列项而阻塞的任务列表 */

	volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;	/* 已经插入队列项个数 */
	UBaseType_t uxLength;		/* 队列项存储区最多队列项个数 */
	UBaseType_t uxItemSize;	/* 每个队列项大小 */

	volatile int8_t cRxLock;	/* 锁定期间，从队列中接收队列项的次数 */
	volatile int8_t cTxLock;	/* 锁定期间，向队列中发送队列项的次数 */

	......

	#if (configUSE_QUEUE_SETS == 1)
		stru