FreeRTOS队列集

最新推荐文章于 2024-07-03 13:15:59 发布

Stone_lu。

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分类专栏： STM32

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FreeRTOS的队列集提供了一种高效的任务通信方式，允许任务监听多个队列和信号量。当任何被监听的队列有新消息时，任务可以从阻塞状态唤醒。创建队列集后，通过加入队列，可以对所有加入的队列进行监听。发送队列项时，如果队列属于队列集，会通知队列集；若未加入队列集，则仅通知队列。监听队列集时，任务会等待从队列集中取出的队列指针。

摘要由CSDN通过智能技术生成

任务通信过程中，如果消息类型不同，使用一条队列来实现则有些麻烦。

FreeRTOS 提供队列集合，用于对多个队列以及信号量进行“监听”，只要其中不管哪一个有消息到来，都可以让任务退出阻塞状态。这就类似于linux网络编程时的select（IO复用）。

先看一下队列结构体

多了一个pxQueueSetContainer成员变量，队列所属队列集。

在插入队列项的时候，用于查找队列所属的队列集并通知正在监听该队列集的任务。

/* 队列结构体 */
typedef struct QueueDefinition
{
	int8_t *pcHead;			/* 队列存储区头部，即第一个队列项 */
	int8_t *pcWriteTo;	/* 队列项插入指针 */

	union
	{
		QueuePointers_t xQueue;				/* 队列 */
		SemaphoreData_t xSemaphore;		/* 信号量 */
	}u;

	List_t xTasksWaitingToSend;			/* 等待发送队列项而阻塞的任务列表 */
	List_t xTasksWaitingToReceive;	/* 等待接收队列项而阻塞的任务列表 */

	volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;	/* 已经插入队列项个数 */
	UBaseType_t uxLength;		/* 队列项存储区最多队列项个数 */
	UBaseType_

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