【工具篇】 Solidworks导出xml模型到matlab及simscape一系列输入输出参数设置


这个插件跟 上一篇文章提到的sw2urdf插件是平行关系;
本插件的作用是 将solidworks的装配体导出成xml文件【并最终在matlab simscape中使用】


该插件的下载方法及使用方法在matlab官方均有提供
如果看不懂英文,也可以看SolidWorks模型导入到MATLAB(Simulink-Simscape)详细过程这篇文章,博主把英语文档翻译了一遍。

另附matlab端的操作指南和Solidworks端的操作指南

写在前面

  • 本文与官网教程有出入,只是记录了笔者设备调试成功的经验
  • 大部分的步骤是照着matlab端的操作指南走的,如果换到了Solidworks端操作指南我会提出
  • 这个插件与sw2urdf的一个不同之处在于,他会记住你的配合关系,这个插件中设置恰当的配合关系很重要!

    有待考究

  • 本插件不需要选择轴和坐标系等,所有关系均根据配合关系自动生成

准备环节

准备环节是只有第一次使用该插件时需要进行的操作

第一步:下载

按照官网给出的链接,进入下载界面,邮箱等信息可以随便填,不重要,填完进入如下界面
在这里插入图片描述
下载与matlab版本对应的.zip.m文件,不需要解压.zip

第二步:安装

进入下载目录,新建一个脚本,输入

install_addon('zipname')

其中,"zipname"是zip文件的名字,如install_addon('smlink.r2020b.win64.zip)`
命令行显示类似下图【untitled.m是我创建的脚本,里面只有这一行命令】
在这里插入图片描述

第三步:将MATLAB注册为自动化服务器

每次导出 CAD 装配模型时,Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接,您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。

但是从我的使用经验来看,只要导出过一次.dll文件,就能永久在Solidworks使用了

可以通过以下两种方式将MATLAB注册为自动化服务器

  • 以管理员模式打开 MATLAB ,在下方命令行中输入"regmatlabserver"
  • 以管理员模式打开系统的命令提示符【cmd】,输入"matlab -regserver"

可以考虑进行完这一步之后再进行一次第二步

至此,matlab端的操作告一段落,接下来的操作在Solidworks端;
若上述步骤完成的顺利,第二或者第三步命令行里会有类似"保存文件到XXX.dll中"之类的字样

第四步:完成在CAD软件端的配置【即sw等】

这一步需要打开solidworks,跟sw2urdf时的操作一样,点开工具->插件,在在这里插入图片描述
其他插件中选择Simscape Multibody Link

操作环节

导出sw中装配体

选择 工具-Simscape Multibody Link-Export-Simscape Multibody…
在这里插入图片描述

注意配合关系应合理且恰当,所有配合关系均会同步导出到xml文件中。

注意:本插件不需要选择轴和坐标系等,所有关系均根据配合关系自动生成

  • 部分参数,如生成STEP或STL可在settings中修改,其他参数笔者并未关注,欢迎自行探索

效果

如图所示,实体文件自动带了一个中文后缀,最好改成不带中文的【在.xml中也要改】

在这里插入图片描述

检验环节

至此,全部工作已经完成🙌

额外操作:去除中文路径

但是,为了让matlab识别到你的文件,首先需要将生成的实体文件中的中文去掉,并保证文件的绝对路径没有中文。

修改各个实体模型的颜色

如果没有设置颜色,那么所有模型都将会是#CAD1EE的灰色,如
在这里插入图片描述

这种颜色将会完美融入背景,促进你近视度数的增加(⊙﹏⊙)
最好把颜色修改得点儿,方便观察。

在xml中修改

找到以下片段,把两处rgb都改成目标颜色,下面的Specular不必修改。

<Ambient r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>
<Diffuse r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>

将两个实体模型分别改成不同颜色,建议选择饱和度高一点的颜色

在matlab simscape中修改

跟下段的修改质量在同一个界面,双击实体,选择Graphic-Visual Properties-Color,单击色块,选择合适的颜色【当前是默认的灰色】
在这里插入图片描述

matlab导入模型

在matlab中新建一个脚本,输入导入模型的命令后,simulink界面会自动跳出

clear
clc
smimport("XXXXX.xml")

加载界面
在这里插入图片描述
simulink界面
在这里插入图片描述
调整停止时间后,点击右上角运行:可能会发现模型固定不动

模型运行状态可能和我们想的不一致,这是因为系统的重力方向与我们预想的重力方向不同导致的

修改simscape重力方向

双击在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
我们发现重力是沿y方向的,结合上面的仿真动画,进行修改即可~
成果:
在这里插入图片描述

修改模型质量

  • 在导出的simulink中选择名字为"XXX_RIGID"的模块并双击
    在这里插入图片描述
  • 进入子页面显示如下 在这里插入图片描述;双击在这里插入图片描述
  • 进入inertia页面,共有三个选项:点质量、常数、根据几何体计算;
    选择calculate from Geometry;再选择 Based on:Costom Mass
    在这里插入图片描述
    将选中区域改成预设的质量;这时质量就会根据集合体形状均匀分配

关节可测量【输出量】的显示

  • 双击关节副在这里插入图片描述在这里插入图片描述
  • 点击Z Prismatic Primitive - Sensing
  • 勾选对应参数,即可获得对应输出,笔者选择了Position, Velocity,此时出现记录机体速度和位置的输出口
    在这里插入图片描述
  • 添加Scope窗口,我们发现输出口并不能直接接到Scope上,这是因为Scope观测的是数字量,而输出是物理量纲

量纲数与无量纲数转换

  • 进入Simulink的库浏览器,选择Simscape-Utilities;如图框中两个模块是最常用的。

在这里插入图片描述
量纲数转非量纲数的方法如图所示【用白箭头转黑箭头那个,白接白、黑接黑】
在这里插入图片描述

命名变量并显示

  1. 双击右侧黑线进行命名
    在这里插入图片描述
    【注意,如果是上面的Prismatic移动副,此处Sensing对应的Position和Velocity应该是位置和速度,而不是角度与角速度
  2. 在Scope界面中,右键-配置属性(Configuration Properties)-画面(Display)-显示图例(Show legend)
    在这里插入图片描述

关节【驱动量】设置

  • 同样地,双击关节副
  • 点击Z Prismatic Primitive - Actuation -Force,自行选择
    在这里插入图片描述
  • Force:力;Motion:力矩;二者同时给输入一般会报错
    【通常移动副驱动是力;转动副驱动是转矩】

封装

  • 将输入输出模块下拉,如图所示,注意不要拉到输入输出
    在这里插入图片描述
  • 鼠标挪至右侧出现的三个点处选择 创建子系统
    在这里插入图片描述
  • 完成效果图

在这里插入图片描述
展开子系统
在这里插入图片描述

  • 右键子系统,在此处选择 展开子系统
  • 然后将外圈的框delete

问题记录:

似乎第一次运行simscape没有问题,但是同样的文件运行第二次时,就会显示XXX文件/文件夹不存在,原因未知😔,解决方法:及时保存??

参考视频

后面的simscape模块参考:matlab动力学建模与simscape验证
倒立摆系列后面的一些视频应该也会参考这个up主的讲解,强烈推荐大家观看!

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Simscape是一种基于物理建模的仿真软件,用于建立和模拟动态系统。它可以有效地对实际物理系统进行建模和仿真,如机械系统、电气系统、液压系统等。Simscape模型导出是指将建立的Simscape模型导出到其他工程软件或环境中继续使用的过程。 Simscape模型导出可以通过两种不同的方式实现。一种方式是将Simscape模型转换为Simulink模型,然后再将Simulink模型导出到其他工程软件中。这种方法适用于那些只支持Simulink模型的软件平台,如MATLAB、LabVIEW等。通过这种方式,Simscape模型中的物理元件和连接关系将转换为Simulink的信号和传输线,以便在其他软件环境中使用和分析。 另一种方式是将Simscape模型导出为代码文件,如C代码或C++代码。这种方式适用于那些需要直接控制硬件或进行实时仿真的应用场景。通过将Simscape模型导出为代码,可以在嵌入式系统或硬件控制器中运行,实现实时模拟和控制。 无论采用哪种方式,Simscape模型导出都需要进行一些配置和设置。首先,需要选择正确的导出选项和目标平台。然后,根据导出的要求对模型进行调整和优化,以确保导出后的模型可以正常运行并满足性能要求。最后,进行编译和生成可执行文件或代码的过程。在导出完成后,就可以将模型集成到其他工程软件或系统中,进行进一步的使用和分析。 总的来说,Simscape模型导出是一项重要的工作,它将Simscape模型扩展到更广泛的应用领域,并实现与其他工程软件和硬件平台的无缝集成。通过Simscape模型导出,我们可以更好地利用Simscape的强大功能,为各种实际系统建立准确的仿真模型,进行控制设计和性能分析。
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