【工具篇】 Solidworks导出xml模型到matlab及simscape一系列输入输出参数设置

已于 2023-10-19 12:18:16 修改
阅读量6.5k 收藏 89
点赞数 11
分类专栏： 机器人学? 文章标签： matlab xml 开发语言
于 2023-02-06 19:01:43 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51772802/article/details/128904726
版权

目录标题


这个插件跟 上一篇文章提到的sw2urdf插件是平行关系；
本插件的作用是 将solidworks的装配体导出成xml文件【并最终在matlab simscape中使用】

该插件的下载方法及使用方法在matlab官方均有提供
如果看不懂英文，也可以看SolidWorks模型导入到MATLAB（Simulink-Simscape）详细过程这篇文章，博主把英语文档翻译了一遍。

另附matlab端的操作指南和Solidworks端的操作指南。

写在前面：

  • 本文与官网教程略有出入，只是记录了笔者设备调试成功的经验
  • 大部分的步骤是照着matlab端的操作指南走的，如果换到了Solidworks端操作指南我会提出
  • 这个插件与sw2urdf的一个不同之处在于，他会记住你的配合关系，这个插件中设置恰当的配合关系很重要！

    有待考究

  • 本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成

准备环节

准备环节是只有第一次使用该插件时需要进行的操作

第一步：下载

按照官网给出的链接，进入下载界面，邮箱等信息可以随便填，不重要，填完进入如下界面
在这里插入图片描述
下载与matlab版本对应的.zip和.m文件，不需要解压.zip

第二步：安装

进入下载目录，新建一个脚本，输入

install_addon('zipname')

其中，"zipname"是zip文件的名字，如install_addon('smlink.r2020b.win64.zip)`
命令行显示类似下图【untitled.m是我创建的脚本，里面只有这一行命令】
在这里插入图片描述

第三步：将MATLAB注册为自动化服务器

每次导出 CAD 装配模型时，Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接，您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。

但是从我的使用经验来看，只要导出过一次.dll文件，就能永久在Solidworks使用了

可以通过以下两种方式将MATLAB注册为自动化服务器

  • 以管理员模式打开 MATLAB ，在下方命令行中输入"regmatlabserver"
  • 以管理员模式打开系统的命令提示符【cmd】，输入"matlab -regserver"

可以考虑进行完这一步之后再进行一次第二步

至此，matlab端的操作告一段落，接下来的操作在Solidworks端；
若上述步骤完成的顺利，第二或者第三步命令行里会有类似"保存文件到XXX.dll中"之类的字样

第四步：完成在CAD软件端的配置【即sw等】

这一步需要打开solidworks，跟sw2urdf时的操作一样，点开工具->插件，在在这里插入图片描述
在其他插件中选择Simscape Multibody Link

操作环节

导出sw中装配体

选择 工具-Simscape Multibody Link-Export-Simscape Multibody…
在这里插入图片描述

注意配合关系应合理且恰当，所有配合关系均会同步导出到xml文件中。

注意：本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成

  • 部分参数，如生成STEP或STL可在settings中修改，其他参数笔者并未关注，欢迎自行探索

效果

如图所示，实体文件自动带了一个中文后缀，最好改成不带中文的【在.xml中也要改】

在这里插入图片描述

检验环节

至此，全部工作已经完成🙌

额外操作：去除中文路径

但是，为了让matlab识别到你的文件，首先需要将生成的实体文件中的中文去掉，并保证文件的绝对路径没有中文。

修改各个实体模型的颜色

如果没有设置颜色，那么所有模型都将会是#CAD1EE的灰色，如
在这里插入图片描述

这种颜色将会完美融入背景，促进你近视度数的增加(⊙﹏⊙)
最好把颜色修改得炫彩夺目点儿，方便观察。

在xml中修改

找到以下片段，把两处rgb都改成目标颜色，下面的Specular不必修改。

<Ambient r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>
<Diffuse r="0.792156862745098" g="0.81960784313725488" b="0.93333333333333335" a="1"/>

将两个实体模型分别改成不同颜色，建议选择饱和度高一点的颜色

在matlab simscape中修改

跟下段的修改质量在同一个界面，双击实体，选择Graphic-Visual Properties-Color，单击色块，选择合适的颜色【当前是默认的灰色】
在这里插入图片描述

matlab导入模型

在matlab中新建一个脚本，输入导入模型的命令后，simulink界面会自动跳出

clear
clc
smimport("XXXXX.xml")

加载界面
在这里插入图片描述
simulink界面
在这里插入图片描述
调整停止时间后，点击右上角运行：可能会发现模型固定不动

模型运行状态可能和我们想的不一致，这是因为系统的重力方向与我们预想的重力方向不同导致的

修改simscape重力方向

双击在这里插入图片描述，
在这里插入图片描述
我们发现重力是沿y方向的，结合上面的仿真动画，进行修改即可~
成果：
在这里插入图片描述

修改模型质量

  • 在导出的simulink中选择名字为"XXX_RIGID"的模块并双击
    在这里插入图片描述
  • 进入子页面显示如下 在这里插入图片描述；双击在这里插入图片描述
  • 进入inertia页面，共有三个选项：点质量、常数、根据几何体计算；
    选择calculate from Geometry；再选择 Based on：Costom Mass
    在这里插入图片描述
    将选中区域改成预设的质量；这时质量就会根据集合体形状均匀分配

关节可测量【输出量】的显示

  • 双击关节副在这里插入图片描述或在这里插入图片描述；
  • 点击Z Prismatic Primitive - Sensing
  • 勾选对应参数，即可获得对应输出，笔者选择了Position, Velocity，此时出现记录机体速度和位置的输出口
    在这里插入图片描述
  • 添加Scope窗口，我们发现输出口并不能直接接到Scope上，这是因为Scope观测的是数字量，而输出是物理量纲。

量纲数与无量纲数转换

  • 进入Simulink的库浏览器，选择Simscape-Utilities；如图框中两个模块是最常用的。

在这里插入图片描述
量纲数转非量纲数的方法如图所示【用白箭头转黑箭头那个，白接白、黑接黑】
在这里插入图片描述

命名变量并显示

  1. 双击右侧黑线进行命名
    在这里插入图片描述
    【注意，如果是上面的Prismatic移动副，此处Sensing对应的Position和Velocity应该是位置和速度，而不是角度与角速度】
  2. 在Scope界面中，右键-配置属性(Configuration Properties)-画面(Display)-显示图例(Show legend)
    在这里插入图片描述

关节【驱动量】设置

  • 同样地，双击关节副
  • 点击Z Prismatic Primitive - Actuation -Force，自行选择
    在这里插入图片描述
  • Force：力；Motion：力矩；二者同时给输入一般会报错
    【通常移动副驱动是力；转动副驱动是转矩】

封装

  • 将输入输出模块下拉，如图所示，注意不要拉到输入输出
    在这里插入图片描述
  • 鼠标挪至右侧出现的三个点处选择 创建子系统
    在这里插入图片描述
  • 完成效果图

在这里插入图片描述
展开子系统
在这里插入图片描述

  • 右键子系统，在此处选择 展开子系统
  • 然后将外圈的框delete

问题记录：

似乎第一次运行simscape没有问题，但是同样的文件运行第二次时，就会显示XXX文件/文件夹不存在，原因未知😔，解决方法：及时保存？？

参考视频

后面的simscape模块参考：matlab动力学建模与simscape验证
倒立摆系列后面的一些视频应该也会参考这个up主的讲解，强烈推荐大家观看！

学书才浅
关注
  • 11
    点赞
  • 踩
  • 89
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 21
    评论
专栏目录
SolidWorks模型导入到MATLAB（Simulink-Simscape）详细过程
FL1717的博客
08-12 1万+
matlab/simulink中的Simcape模块可进行机械、液压、电气及控制的仿真，而其进行几何模型建极度不方便。利用其与solidworks等CAD软件的接口，可方便的实现刚体运动仿真，效果逼真，各发挥所长。与Simscape™ Multibody™软件兼容的格式导出®装配体模型在您的SolidWorks安装中插件以开始导出您的 CAD 装配体。从机械臂导出示例您可以导出的装配配合以及它们映射到的Simscape Multibody关节和约束块的信息。在继续之前，您必须安装。...
sw与matlab连接_solidworks模型如何导入matlab？
weixin_39569112的博客
12-21 2148
自己来回答吧，之前按照网上教程，一直在solidworks里面找不到smlink插件，今天才发现原来只有在装配体模式下才能看见这个插件，不知道什么原因，求大神解释。下面就小总结一下，将solidworks三维模型导入simulink里面的两种方法，主要是零部件和装配体两种情况：一，零部件的导入1.在solidworks中将零部件另存为step或者stp格式，如下图所示：2.在simmechanic...
关于Matlab仿真插件Simdcape Multibody Link安装的步骤。
2301_77688916的博客
05-26 405
前几天，因为毕业论文的要求，需要用到Matlab仿真插件的安装。在网上找各种下载步骤，但总是安装不上，出现各种问题，去给很多版主留言但是无人回复，最后经过一周的安装，终于自己安装上了。install_addon（'smlink.r2021b.win64.zip'）千万别修改 你下载的什么就用什么 ，因为这里我一周都在找方法 没有下载好 真无语）找到对应插件 如2021b，之后下载两个链接的文件zip文件和.m文件都需要下载，下载后不要解压。打开Matlab后，按如下操作 ，点击这里，打开刚才保存的位置。
将solidworks机械臂模型导入Matlab
Daminate的博客
07-29 4748
将SW中机械臂模型导入matlab中，需要先转成STL文件，最重要的设置选项如下所示，尤其注意下面勾选的两项，还有单位是meters。值得注意的是，基座的参考坐标是WordFrame，第一关节的参考坐标是frame1，此后依次类推fram2、3、4。所有关节转为STL文件之后利用plot3D函数导入。...
solidworks导出xml文件 （matlab打开）
abcd6668的博客
02-03 3294
其实CSDN上各位大佬写的很全面，在这里写博客一方面做个笔记，一方面提一下自己入的坑，避免各位再入，节省大家时间。 在这里记录一下我在安装过程中的参考资料： 百度一网友回答的： 民间教程 和 官网教程两个教程都比较详细； CSDN博客主答案： 博主1的答案主要介绍了详细的安装至导出文件步骤，希望大家在安装的过程中可以借鉴，基本每一步都有详细的解释； 博主2的答案主要介绍了在安装应用的过程中的问题，如果大家遇到问题可以借鉴； 以上几个大牛的回答应该足以解决solid works导出XML的问题了。 在这里仅仅
solidworks模型导入matlab
m0_57469698的博客
03-30 1021
在导入过程中遇到了一个问题，就是xml文件导入时自动生成了DataFile.m文件，这个m文件包含了模型一系列的数据，但是想运行时matlab总是提示找不到这个文件，即使当前路径已经改好了。想了好久我发现只要把.m文件变为实时文件（.mlx)就可以运行了，运行之后工作区会出现smiData当然simulink中模型要设置回调函数run('xxx.mlx').但是不能保存mlx文件，只能运行一次然后删除。之后再运行.m文件居然也可以运行了！ ...
Solidworks模型导入MATLAB过程
weixin_51570269的博客
05-07 4844
Solidworks模型导入MATLAB过程: 过程分为smlink插件安装和文件导出操作： 1.到mathworks 官网下载对应版本的simlinkSimscape Multibody 共需下载两个文件：smlink.r2017b.win64.zip 和 install_addon.m ，如果是32位，下载对应文件即可。链接如下https://ww2.mathworks.cn/campaigns/offerings/download_smlink_confirmation.html?elqsid=161
CAD 到 MATLAB 到 Simscape Multibody：将 CAD 装配导出到 MATLAB 数据结构并导入到 Simscape Multibody 模型中。-matlab开发
05-29
用 Visual Basic 编写的宏将 CAD 装配信息从 SolidWorks 装配中提取到特定的 MATLAB 数据结构中。 使用 MATLAB 函数 data2smixml() 将该 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody XML 文件。 可以使用smimport...
基于Solidworks概念和Matlab-Simulink Simscape仿真的机器人手臂实时仿真
最新发布
06-26
基于Solidworks概念和Matlab-Simulink ...使用solidworks导出robot.xml文件。 在matlab的命令窗口smimport（'robot.xml'）。 使simulink slx文件适应您的需要 最后在matlab的Grphical用户界面中创建机器人界面控制。
Matlab官方给出的机器人CAD导出模型xml可直接用
03-13
该压缩包包含XML多实体描述文件和一组STEP零件几何文件示例，您可以在默认导入模式下使用Simscape Multibody smimport函数导入XML多体描述文件。该函数解析文件并生成Simscape Multibody模型和关联的数据文件。要...
基于双闭环PID控制的一阶倒立摆simscape建模Matlab完整源码(课程设计作业).zip
01-30
*.xml - SolidWorks 导出的，供matlab 导入SimscapeMultibody使用， 将模型导入的命令：smimport('*.xml') 注意点： SolidWorks 要使用全英文环境，否则会造成中文字符显示为乱码，导入的零件无法显示。 此时有...
matlab和solidworks联合仿真工具箱
01-01
这个是用于solidworks2016与matlab2016a联合仿真的工具箱。已经实验过，一定可以使用的。
solidworks 添加 matlab插件 simmechanics 导出xml文件
baidu_33231131的博客
01-11 6967
1. 在已安装solidworks和matlab的基础上（我安装的是solidworks2015及Matlab2014a，电脑系统64位）      到mathworks 官网下载对应版本的simlink https://cn.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html 共需下载两个文件：smlink.r2014a.w
Matlab：将 XML 文件导入文档对象模型中
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
02-21 363
Matlab：将 XML 文件导入文档对象模型中
SolidWorks模型导入MATLAB中实现仿真处理详细
zhangbint的博客
01-06 3774
之前写过MATLAB导入SolidWorks模型的一些例子，但是叙述的不是很清楚，本人是初次写相关文章和博客，请见谅： 1.solidworks模型装换为stl文件的问题就不在叙述了，我们直接看文件的插入问题 首先要找到你的分析文件所在的文件夹才能进行分析处理，将你要有限元分析的模型保存到该文件夹中 % 系统自带的分析导风网的静力学分析 smodel = createpde('structural','static-solid'); importGeometry(smodel,'Blade.s.
MATLAB导入Solidworks机器人模型全过程
augood_Malaysia的博客
03-09 2831
本文目的是为了解决MATLAB导入Solidoworks机器人模型是可能遇到的问题。
Solidworks三维模型导入Simscape联合仿真的步骤
热门推荐
Hello
08-22 1万+
最低版本要求： SOLIDWORKS 2001、Matlab R2008b 操作步骤1. 下载插件2. 安装3. 与SW连接4. SW启动插件5. 导出模型6. 在Matlab打开 1. 下载插件 MathWorks官网下载链接: https://www.mathworks.com/campaigns/offers/download_smlink.html. 点进去提交邮箱，如果是初次使用可能需要注册一个MathWorks账号； 根据版本号和系统选择，我的是R2017a，两个文件下载到一个.
matlabR2016a与solidworks2016联合仿真的经验分享
kissgoodbye2012的博客
01-01 1万+
参考文献： https://blog.csdn.net/seujss/article/details/77368323 https://jingyan.baidu.com/article/5552ef47f727bf518ffbc901.html 首先，感谢两篇经验分享，虽然里面有些错误的地方，但大部分都是正确的，我也成功建立了matlab与solidworks的连接。 1.m...
使用Simscape Multibody展示Solidworks模型
weixin_38027301的博客
03-12 2241
使用Simscape Multibody展示Solidworks模型引用模型导入后运动出现脱落一拖动整个模型消失 今日事今日毕，本想把毕设搞完，再好好回忆下流程，但是一定要记录留下点什么，以后会看查询也会方便起来。 引用 这两个博主已经清晰简明的表达了Solidworks模型使用Simscape Mutibody展示的步骤。 https://blog.csdn.net/zhelijun/art...
simscape 模型导出
11-08
Simscape是一种基于物理建模的仿真软件，用于建立和模拟动态系统。它可以有效地对实际物理系统进行建模和仿真，如机械系统、电气系统、液压系统等。Simscape模型导出是指将建立的Simscape模型导出到其他工程软件或环境中继续使用的过程。 Simscape模型导出可以通过两种不同的方式实现。一种方式是将Simscape模型转换为Simulink模型，然后再将Simulink模型导出到其他工程软件中。这种方法适用于那些只支持Simulink模型的软件平台，如MATLAB、LabVIEW等。通过这种方式，Simscape模型中的物理元件和连接关系将转换为Simulink的信号和传输线，以便在其他软件环境中使用和分析。 另一种方式是将Simscape模型导出为代码文件，如C代码或C++代码。这种方式适用于那些需要直接控制硬件或进行实时仿真的应用场景。通过将Simscape模型导出为代码，可以在嵌入式系统或硬件控制器中运行，实现实时模拟和控制。 无论采用哪种方式，Simscape模型导出都需要进行一些配置和设置。首先，需要选择正确的导出选项和目标平台。然后，根据导出的要求对模型进行调整和优化，以确保导出后的模型可以正常运行并满足性能要求。最后，进行编译和生成可执行文件或代码的过程。在导出完成后，就可以将模型集成到其他工程软件或系统中，进行进一步的使用和分析。 总的来说，Simscape模型导出是一项重要的工作，它将Simscape模型扩展到更广泛的应用领域，并实现与其他工程软件和硬件平台的无缝集成。通过Simscape模型导出，我们可以更好地利用Simscape的强大功能，为各种实际系统建立准确的仿真模型，进行控制设计和性能分析。
评论 21
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值