PCL学习笔记

PCL读取PLY文件并显示图像与数据

最近在做点云特征提取，想用法向量提取特征，但是总是运行不出来，只能一步步查看，发现输出PLY点云数据时总出现nan，但是数据是没有变的

1. 代码（有些头文件不需要，我只是懒得挑选了）

#include<iostream>
#include<ctime>
#include<vector>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <Eigen/Dense>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include<pcl/ros/conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include<pcl/features/normal_3d.h>
#include<pcl/features/principal_curvatures.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace Eigen;

int main()
{
	//1.读取点云
	pcl::PLYReader reader;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	reader.read("F:/zhoujie/点云配准练习/公开数据集/bunny/bunny/data/bun000.ply", *cloud);
	//如果读取成功则会显示点云相关数据
	if (cloud->size() > 0)
	{
		cout << "读取成功" << endl;
		cout << cloud->width << endl;
		cout << cloud->height << endl;
		cout << cloud->size() << endl;
	}
	for (size_t i = 0; i < cloud->size();++i)
	{
		cout<< "    " << cloud->points[i].x
			<< " " << cloud->points[i].y
			<< " " << cloud->points[i].z
			<< std::endl;
	}
	
	//显示
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
    system("pause");
	return 0;
}

2.输出NAN和数字

3.与ply数据对比：经过一长串nan后是下一个数据

4.还有个疑问：nan数据会耽误程序运行吗？怎么才能跳过nan直接运行数据呢？求大神解答！！多谢！！！