认识电机

什么是电机？

电机是一种可以在电能和机械能之间互相转换的设备。比如发电机是把机械能转换为电能，而电动机是把电能转换为机械能。电动机的应用比较广泛。我们谈论电机时更多的是讨论电动机。

电机有哪些?

        电机的分类可以按照工作电源种类、按照结构和工作原理、按照启动与运行方式、按照用途、按照运转速度等来划分。而实际应用中工程师往往按照电机特性来分。比如对速度要求高时选择直流电机，对精度要求高会选择步进电机等。

        直流电机：

        包括直流有刷电机、直流有刷减速电机、直流无刷电机、直流无刷减速电机四种。

        普通直流电机和直流减速电机的差别：有无减速齿轮组，齿轮组的作用为提供较低的转速，较大的力矩，另外不同的转速比也会提供不同的转速和力矩，可以提高减速电机的使用率。所以，普通直流电机空载时，电机的转速由电压决定；直流减速电机的转速由齿轮组和电压决定。

       （减速电机齿轮箱）

         有刷电机与无刷电机区别：有无碳刷 。 有刷电机工作时需要线圈和换向器旋转，磁钢和碳钢不转，而线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换向器和电刷完成的。无刷直流电机是采用半导体开关器件来实现电子换向，使用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。

（左为有刷电机、右为无刷电机）

         步进电机：

        步进电机，一种可以将脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制电机。

        在空载低频情况下，一个脉冲就是一步，可以精确控制旋转角度。按照结构方式可以分为反应式、永磁式和混合式。

         另外，按照定子上绕组可以分为二相、三相和五相等系列，但二相所占市场份额最大。

        而步进电机的命名往往是根据其外框尺寸的，比如42步进电机、57步进电机、86步进电机。因为混合式步进电机一般都是正方形，如果为42步进电机，则外框尺寸为42mm*42mm。

         伺服电机：

        伺服电机，可理解为绝对服从控制电机。分为直流和交流伺服电机两大类。其主要特点为当信号电压为0时无自转现象，转速随着转矩增加而匀速下降。

         1.直流伺服电机特性

        机械特性在输入的电枢电压保持不变时，电机的转速随电磁转矩变化而变化的规律

        调节特性直流电机在一定的电磁转矩（或负载转矩）下电机的稳态转速随电枢的控制电压变化而变化

        动态特性从原来的稳定状态到一个新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。

        2.交流伺服电机特性

        无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低

        定子绕组散热比较方便

        惯量小，易于提高系统的快速性

        适应于高速大力矩工作状态

        舵机

        一种常见伺服电机，由小型直流电机、控制电路板、电位计和齿轮组构成，分类上可以根据信号类型、按照齿轮、按照用途划分。可分为90°、180°、270°、360°舵机，其中180°舵机最常见。

        信号类型上：划分为模拟信号和数字信号舵机

                        模拟舵机：无MCU微控制器，模拟电路，同样的舵机之间会有性能差异

                        数字舵机：由MCU控制器，一般内部采用算法优化，性能相对更好

        齿轮划分上：划分为金属齿轮舵机和塑料齿轮舵机。

                        金属齿轮舵机：适用于大扭力和高速场合

                        塑料齿轮舵机：成本低，适用于中低扭矩场合。

驱动器：

电机要想转起来，需要驱动器的作用。

有刷电机驱动器：

        直流有刷电机通过H桥电路进行驱动，核心电路H桥加上一些必要的外围电路，共同组成直流有刷电机的驱动器。H桥本身可以作为集成电路使用，也可以由分立元件构成。集成电路形式的H桥一般用于中小功率需求的应用，或者是对电路面积有要求的场合。分立元件形式的H桥通常用于大功率或超大功率需求的应用，主要由MOSFET或IGBT晶体管组成。不过MCU的引脚无法直接驱动MOS等元件，需要加上专用的MOS管驱动芯片。

经典直流有刷电机驱动芯片L298N

无刷电机驱动器：

        无刷电机也通过H桥进行驱动，不过电机的每一相都用同一个半桥电路驱动，一个三相无刷电机总共需要三个半桥，而不像直流有刷电机驱动那种使用全桥电路。

        分类上也分为集成电路形式和分立元件形成，但因为无刷电机需要换相操作，即使是分立元件形式也只是将半桥电路独立了出来。

 步进电机驱动器：

        步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须接入专用的驱动器才能正常使用。控制器将步进脉冲和方向信号发送到步进电机驱动器，驱动器将控制器发来的步进脉冲信号转换为激励步进电动机旋转所需的功率信号。步进电机驱动器通常都带有细分功能，可以对步距角和电流进行细分，从而实现更精确的控制和更低的噪声震动。

 伺服电机驱动器

        伺服电机驱动器，是一种用来驱动和控制伺服电机的控制器，属于伺服系统的一部分。伺服电机驱动器接收和放大来自控制系统的命令信号，并将电流传输给伺服电机，以产生与命令信号成正比的运动。这些命令信号通常对伺服电机的位置、速度和力矩等参数进行控制，实现高精度的传动系统定位。附在伺服电机上的传感器将电机的实际状态反馈给伺服驱动器，驱动器将实际电机状态反馈给伺服驱动器，驱动器将反馈电机状态与来自控制系统的命令状态进行比较。然后驱动器改变传给电机的电压、频率或脉冲宽度来纠正任何偏离命令的状态。

 参考：野火电机参考手册