DYNA4虚拟车辆仿真之R8发布：新增支持OpenSCENARIO的场景引擎|适用于真实ECU的虚拟摄像头|和CANoe及vTESTstudio的集成|异步模型初始化以避免实时冲突|结果分析与可视化

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分类专栏： Vector 文章标签： DYNA4 虚拟车辆仿真 R8 ECU vector

于 2023-11-17 15:03:56 首次发布

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本文介绍了2023年中国电动汽车行业的快速发展趋势，特别强调了DYNA4虚拟仿真平台的升级，包括支持OpenSCENARIO场景引擎、真实ECU虚拟摄像头、与CANoe和vTESTstudio的集成，以及异步模型初始化等，展示了在功能开发和测试验证中的关键作用。

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2023年，中国电动汽车的发展步入白热化。“车”的概念已然不只是车，它被赋予了更多的期待，如“移动的家，幸福的家”、“未来出行探索者”、“突破科技，启迪未来”、“行无界，智千里”等……可见汽车的智能化和舒适化将是未来发展的主旋律，越来越多的功能将需要工程师去开发和验证。

“工欲善其事，必先利其器”，如何才能安全高效地进行功能开发和测试验证呢？想必离不开虚拟车辆仿真。

DYNA4作为Vector公司的一款虚拟仿真平台，拥有多年的经验积累，向客户提供已被充分验证的乘用车和商用车的虚拟车辆仿真环境。利用DYNA4进行虚拟仿真，完美解决功能开发和测试验证的难题。早期在电脑 PC上进行闭环仿真验证相对实车测试更快速，后期还可以结合真实ECU进行HIL仿真。其底层基于Simulink搭建，开放的模块化结构，能有效支持在车辆开发过程中的动力学模型仿真工作。

而就在今年，它的R8版本已来，让我们一起去看看它的亮点。

1.新增支持OpenSCENARIO的场景引擎

🩵支持ASAM OpenSCENARIO 1.2
➡️OpenSCENARIO是ASAM组织定义的动态场景描述文件。基于XML格式，用于描述涉及多个实体（如车辆、行人和其他交通参与者）的复杂、同步的交通策略，具体介绍详见ASAM官网：
https://www.asam.net/standards/detail/openscenario/
➡️DYNA4使用全新的场景引擎直接执行OpenSCENARIO 1.2，无需转换为专有的场景格式。ASAM OpenSCENARIO 1.2中定义的示例，都将被支持并包含在软件中。
➡️ 控制周围交通和本体车辆，支持具体的逻辑场景。
➡️在场景执行期间，对Simulink的信号做出反应。
➡️Stanley Controller被用于横向控制，也可以与传统车辆控制一起使用。
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图1 定义的双车道变道场景示例

🩵 OpenSCENARIO文件的专用XML编辑器
➡️ 显示检索设计为树形结构，源代码选项页用于显示XML源代码。
➡️ 自动匹配参数、变量、目录条目、实体引用及其他元素。
➡️ 通过“浏览…”功能引用文件和路径。
➡️ 实时检测和验证问题
➡️ 将鼠标悬停在相应元素上时，会在工具提示中显示ASAM官方说明。
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图2 OpenSCENARIO编辑器的选项页

🩵 基于python的场景引擎脚本的交互
➡️ 基于python的场景引擎脚本可以与OpenSCENARIO并行使用。
➡️ 参数和变量：
➡️ 每个脚本都在一个共享池中，以便在OpenSCENARIO和基于python的Scenario Engine脚本之间无缝使用。
➡️ 变量可以绑定到可追踪的Simulink信号，信号源和信号修改器。
➡️ 支持“测试”和“场景”的分离。

2.适用于真实ECU的虚拟摄像头

💚 使用VX1161.51进行图像注入
❇️ 新的发送器类型支持将相机传感器的图像流传到VX1161.51硬件，并注入到相机ECUs中。
❇️ 在摄像头传感器模块参数中进行对VX1161的连接设置，例如：拜耳滤波模式等。
❇️ DYNA4与VX1161.51通过10Gb/s的以太网进行连接。
❇️ VX1161.51与ECU通过FPD-Link III或GMSL 1/2进行连接。
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图3 使用DYNA4和VX1161.51设置图像注入

💚 黑盒屏幕记录
❇️ 单应性矩阵可用于补偿真实相机与虚拟相机屏幕的错位

3.和CANoe及vTESTstudio的集成

💜 CANoe作为主控执行
💟 简化DYNA4集成操作
🟪仿真模型中不再需要“DYNA4与CANoe接口”模块。
🟪 支持在OpenSCENARIO或者OpenDRIVE场景下，编译用于CANoe的DYNA4运行包。
🟪 重置仿真模型时，CANoe中将保留信号源的最近值。
🟪 结果文件将在DYNA4运行包的各自Scenario子文件夹中生成。

💜 与vTESTstudio集成
💟 可从CANoe中的DYNA4面板的菜单中直接导出vTESTstudio的参数文件。
🟪 文件包含DYNA4运行包中可用的每个数据集的标识符和路径。
🟪 允许在vTESTstudio中直接导入参数，并方便地访问它们。
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图4 CANoe中关于vTESTstudio参数从DYNA4面版导出

4. 异步模型初始化以避免实时冲突

🤎 模型初始化可以异步执行，避免在HIL测试台架或VIL应用中可能出现的实时冲突。
🤎 仿真模型的子系统中提供控制信号，方便在不停止实时仿真的情况下实现对场景的复位。

5. 结果分析与可视化

🔴 全新的DYNAanimation用户界面
🟥 菜单带有图标、工具提示、可扩展元素等，方便用户导览。
🟥 增强播放器的可用性，能提供在线、回放和录像模式。
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图5 DYNAanimation新界面

🔴 新的几何对象
🟥 新增车辆的几何形状，例如梅赛德斯、大众相关车型。
🟥 支持添加具有风效应的体积云。
🟥 OpenDRIVE路标的可视化，如“双实线”或“实虚线”等双线。
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图6 DYNA4 R8中新车型和体积云

🔴 仿真结果分析
🟥 信号视图增强
🔺 允许逐步分析数据点。
🔺 缩放时，轴上的刻度位置更直观。
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图7 显示仿真信号的信号视图

6. 工作流程和易用性改善

🔶 全新的技术help文档
🔸 改进设计，提高可读性。
🔸 加入新技术增强搜索结果。
🔸 默认在互联网浏览器中打开独立的用户手册。
🔸可在DYNA4 Studio中打开上下文帮助，涵盖了大多数视图、组件、模块等说明。
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图8 新的help文档显示

🔶 易用性改进
🔸 改进用户的问题反馈。
🔸 缺少所需参数时，扩展了防止仿真启动和错误追踪的功能。
🔸 在Problem View中双击问题，将在对话框中显示其详细信息和可能的修复方法。
🔸 动画项目配置器允许暂时隐藏显示动画项目中的对象。
🔸 文件替换对话框中文件夹层次结构更为紧凑。
🔸 改进在生成新的示例项目和导入现有的项目时的向导操作。