RobotStudio示教器编程（新手入门）

环境：Windows 10

软件：RobotStudio6.08

创建空工作站解决方案（可选择更改方案名称和保存位置）

我这里就不做更改啦，直接点右下角创建

1.点左上角ABB模型库

导入机器人本体模型，这里以IRB1410为例

你会发现这时候点击鼠标左、右键、滚轮都只能放大缩小，不能平移和旋转，

按住左Ctrl键+鼠标左键就可以“平移”，

按住左Ctrl键+Shift键+鼠标左键就可以实现“旋转”

2.导入工具MyTool和零件Curve Thing

两个导入完成后左边是这样的

把MyTool安装到IRB 1410机械臂末端，只需要鼠标左键按住MyTool往IRB 1410拖就可以

就像在windows桌面，拖图标往回收站放一样

(或者可以右键单击MyTool，安装到IRB 1410)

点击是

工具位置由原点安装到机械臂末端

3.从布局导入机器人系统（给机器人模型导入控制系统）

下一个，下一个，完成（保持默认就好）

如果零件离得机械臂末端太远可以调整一下位置，有两种方法

一种是右键单击零件，位置，设定位置

比如说想把零件往上挪一点，就可以把z坐标调大一点，点击应用

另一种方法是打开菜单栏Freehand中的移动

再点击零件就会出现坐标轴，拖动坐标轴就可以移动工件

4.开始编程之前还需要做一些准备工作

把这里改为MyTool

左边的v1000代表机器人运动速度为1000mm/s，需要改小一些，为了让显示效果尽量好我们改为v100

左边的z100则表示在距离下一个目标点前100mm的时候，以目标点为圆心、100mm为半径做圆弧运动，换句话说，当使用了Z100后，TCP是到达不了下一个目标点的固定位置。

这是采用z100运行的效果，边缘直接以弧段过渡，不精确

当指令中使用了fine的定位类型，则表示机器人的TCP会移动到目标点的位置，改为fine的效果更好。

这是采用fine的结果，达到预期效果

更改完成是这样的，后面发现示教器还保持默认v1000，z50不过可以双击更改

菜单栏设置里也都确保是下面的选项

点击同步，为后面的示教器更改做准备，没有这一步示教器可能找不到Mytool选项，然后画出来的图轨迹也是浮在空中

都勾选上

开启示教器菜单栏，控制器，示教器

打开右边的Enable、Hold To Run

打开钥匙孔（就是旁边的小正方形）旋转到中间，调整为手动模式

点击示教器左上角展开菜单

打开Control Panel控制面板切换语言为中文

点击Chinese 点击OK

点击Yes，提示切换语言后需要重启示教器

这时候再打开示教器菜单，界面都变成中文了

点击手动操纵

点一下工具坐标，由默认的tool0切换为我们自己选择的工具MyTool

点击确定就切换为我们自己的工具啦，如果没找到Mytool,可能之前没有同步，主界面右下方tool0也没有更改为Mytool

5.编程部分

打开程序编辑器

点击左下角添加指令

右边自动弹出界面

主要用到三个MoveJ、MoveL、MoveC

MoveJ代表直接移动到指定点，轨迹不定，一般放在初始

MoveL代表以直线移动到指定点

MoveC代表以圆弧移动到指定点（还需要设置中途经过的点，就是代表顺时针走还是逆时针走）

比如在圆上，位于A点，想要到达B点，可以顺时针也可以逆时针走，不指定中途点会有歧义

指定中途是经过C才到达B点,就不会有歧义啦

先用MoveJ命令，选择下方

双击这个*号，可以为起始点换个名称

点击新建，确定，确定，这个点的名称就改好啦

v1000也可以双击更改为v100，就是将速度改小一点，运行显示效果更好一些（确保是在手动模式下更改，就是右边的小正方形钥匙孔，打到中间）

z50也可以双击选择改为fine，不更改的话会出现轨迹不贴合的现象

这时候我们还需要指定p10这个点到底在哪

返回程序主界面

我们指定这个点为p10点

要让MyTool指过来

这种状态才能定义p10

可你会发现拖动不了MyTool

其实只需要打开Freehand中的这个“手动线性”

MyTool末端就会出现和之前拖动零件时的坐标系

为了让它自动对其可以打开捕捉末端

就可以轻松对齐啦（上一张图对齐后故意把这两个都关了）（doge）

返回示教器界面，修改位置，第一个点就改好啦，熟悉后很快的

接下来尝试MoveC命令

还记得之前的经过C再到B吗，这里的p20就是中途点，p30就是目标点

要定义p20需要将界面的   捕捉末端  更改为  捕捉边缘

再移动MyTool坐标系（大概中间就可以）

选中p20修改位置

要定义p30目标点的位置就要把  捕捉边缘  更改为   捕捉末端

返回示教器，选中p30，修改位置

最后尝试MoveL命令，点击添加指令，点击MoveL

自动生成一条语句，变量名这里就保持默认啦，也可以根据自己需要更改

然后回主界面移动MyTool

移动好位置后返回示教器，选中p40，点击修改位置

点击调试，PP移至Main

再点击Hold To Run

电机切换为左边自动模式（注：中间是手动模式)，白色的灯是上电，

点击示教器的播放（上），也可以单步调试（右）

运行的有点快（捂脸）

之前忘了改速度，v1000有些大，

调回手动模式（钥匙孔左边）

再在程序编辑器双击v1000，改为v100，几条语句都要改，否则可能出现一会快一会慢的鬼畜现象

6.TCP跟踪

仿真，TCP跟踪，启用TCP跟踪，更改轨迹颜色，播放