ROS真车实践
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小巨同学
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。
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Action动作通信应用(2):自建跑道,导航小车跑圈
一、需求: 使用Tianbot_mini_gazebo环境,更换为自己搭建的跑道地图,使用move_base框架,Action通信,导航小车跑圈二、实现效果:三、实现过程:1、先参考:Action通信简介及案例1:发送单导航目标点2、替换仿真地图地图代码:room_square.world添加到worlds文件目录下修改launch文件:3、加载仿真环境roslaunch tianbot_mini_gazebo simulation.launch4、启动SLAMroslaunch原创 2022-03-09 11:19:34 · 1549 阅读 · 4 评论 -
Action通信简介及案例1:发送单导航目标点
一、Action通信二、实现过程仿真环境我们使用开源turtlebot3项目,重点放在单目标点导航实现上1、打开终端,设定机器人模型export TURTLEBOT3_MODEL=burger ## TURTLEBOT3_MODEL有burger, waffle或waffle_pi三种2、加载仿真环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch3、启动导航roslaunch turtlebot3_navigation turtle原创 2022-03-08 20:57:15 · 3528 阅读 · 14 评论 -
使用自定义RRT*全局规划器建图导航
使用tianbot_mini开源模型,gmapping建图算法,RRT*全局规划器,其中规划器采用插件的形式开源地址:https://github.com/tianbot/tianbot_mini原创 2022-03-01 14:53:13 · 6129 阅读 · 28 评论 -
ROS真车篇(一)激光雷达SLAM建图+自主导航+RGB深度相机
这篇当做实验的笔记之前用turtlebot3完成了SLAM建图及自主导航,这次是真车实践篇。一、SLAM建图登录的主机是小车端的工控机,已经植入ROS系统,从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端,也就是打开的第一个终端,启动rviz界面要在自己的客户端,也就是第二个终端。1、 SSH登录小车端ssh wheeltec@192.168.(小车IP地址)输入密码:********2、打开第二个终端,PC端,这个终端不要登录SSHip a 查看自己电脑的IP地址nano原创 2021-07-18 16:23:18 · 8245 阅读 · 1 评论