ROS真车篇（一）激光雷达SLAM建图+自主导航+RGB深度相机

这篇当做实验的笔记

之前用turtlebot3完成了SLAM建图及自主导航，这次是真车实践篇。

一、激光SLAM建图

登录的主机是小车端的工控机，已经植入ubuntu系统，从机是自己的电脑设备。启动launch文件要在主机远程控制端，也就是打开的第一个终端，启动rviz界面要在自己的客户端，也就是第二个终端。

1、 SSH登录小车端
2、打开第二个终端，PC端，这个终端不要登录SSH
ip a 查看自己电脑的IP地址
nano .bashrc 拉到最下面，设置环境变量，修改IP地址
export ROS_HOSTNAME=（自己电脑的IP）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.（小车IP）:11311
ctrl + o 保存退出
修改完后source .bashrc
3、设置好环境变量之后，再在第一个终端打开launch文件mapping.launch
4、打开rviz，进行相关配置
5、打开新终端登录SSH，再打开键盘节点，根据输出提示对小车进行控制，尽可能扫出一圈完整封闭的地图。
6、保存地图。（按自己软件包名称来输入命令）

二、自主导航

1、SSH登录小车端
2、PC端设置环境变量，一般设置一次后就不用再设置，可以检查一遍
3、小车端打开launch文件navigation.launch （会打开已经保存好的地图并发布消息）
4、打开rviz，进行相关配置，
5、使用2D Pose Estimate调整小车起始位姿，使用2D Nav Goal设定小车目标点，小车就会按规划的路径实现自主导航。

如果小车不运动，那可能是IP地址设置的问题。

三、查看RGB和深度摄像头

1、roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch
rviz添加image，添加相应话题

2、roslaunch astra_camera astra.launch
同样添加image，添加相应话题

之后更新视觉SLAM部分