汽车电子中基于UDS的Bootloader（基本刷写流程介绍）

一、ECU启动时序：

要了解刷写流程，首先要知道ECU的启动时序
下图为ISO 14229 -1（2013）经过翻译前后的截图，主要描述的是启动软件（Bootloader）和应用软件（App）之间的相互作用和相互转换的典型实现。


如上图虚线框起来的部分就是BootLoader软件，虚线框外的就是App软件。
ECU每次启动时都是经过Boot软件，然后再到App软件。在App软件下接收到重编程请求，就会向某个位置写入重编程标志然后复位，启动时Boot进行检查。

1、启动时Bootloader的一般检查流程

1）ECU启动时先进入Boot软件检查是否有编程请求，
2）如果编程请求存在则切换到Boot的编程会话等待后续的重编程指令；
3）编程请求标志不存在时，Boot检查是否有有效的App，如果有有效的App则跳转到App中运行。
4）如果App无效，则停留在Boot软件的默认会话下。

2、在App下接收到重编程请求的一般流程

1）向SharedRam中写入重编程标志（一般为了不频繁操作Eep所以使用 SharedRam，一般为：App和Boot共享的一块Ram区域，复位时不初始化）
2）执行复位动作

二、重编程步骤：

一部重编程步骤主要分为如下三步骤
预编程步骤、编程步骤、后编程步骤

1、预编程阶段：

此阶段是编程前的准备阶段
A)切换到扩展会话：在ECU进行重编程前DTC和正常通信在网络上应该禁用，诊断仪以功能寻址发送让网络上的所有节点都进入扩展会话，然后周期3E80维持会话状态，以便进行网络上所有节点后续的DTC和通信禁用操作。
B)编程条件检查：需要对编程前提条件进行检查，以确保要编程的节点处于正常状态，使重编程可以执行。
C)关闭DTC：防止重编程过程中产生DTC。例如：由于编程中时节点无正常的APP功能，对于无需编程的节点来说，就会有xx节点通讯丢失等DTC产生，禁用DTC以确保不会由于编程产生DTC存储。
D)关闭非诊断通信：使重编程过程中网络上的消息在低负载下传输，保证消息发送的准确性以及实时性。

2、编程阶段：

A)切换到编程会话：编程前ECU是在App中运行的，将ECU切换到编程会话就切换到Boot中运行，等待后续的重编程指令以便更新App。
B)安全访问验证：此流程是确保拒绝未经过授权的访问，一般是诊断仪请求Seed，ECU响应Seed，然后诊断仪使用Seed生成Key发送给ECU，ECU接收到后与自己计算的KEY比较是否一致。
C)编程指纹信息写入：该流程为了记录编程的信息等，一般是通过2E服务写入。
D)擦除例程的下载：因为Boot软件中不应内置Flash驱动，也为了安全性，所以将FLASH的驱动放在Ram中在重编程的时候下载进去，复位后自动移除。一般该文件叫FlashDrv文件。
E)检查内存：检查传输过程中FlashDrv数据的完整性。
F)擦除App文件：Flash的特性只能先擦除再写入，也是为了将要下载的逻辑块置为无效状态，防止编程未完成导致软件的数据错误功能异常。
G)该步骤为下载编程驱动，一般我们的Flashdrv文件中包含了擦除和编程驱动，所以不需要再次下载。
H)该步骤为编程驱动校验，一般我们的Flashdrv文件中包含了擦除和编程驱动，所以不需要再次下载校验。
I)App文件的下载：根据 RequestDownload（请求下载）（0x34）、TransferData（传输数据）（0x36）、RequestTransferExit（请求传输终止）（0x37），将App的数据下载到Flash中。
J)检查内存：检查传输过程中App数据的完整性。一般实现为：诊断仪发送数据到ECU进行写入Flash或Ram后，反读出来计算CRC并保存。当接收到传输校验例程时比较CRC是否一致。
K)确认应用程序：此步骤是为了确保重新编程的逻辑块是一致和兼容的，只有当此检查成功时，应用程序才能启动。

3、后编程阶段：

此阶段是编程后的准备阶段，主要是为了复位ECU，以便于加载新的App运行。
A)ECU复位：编程完成后，需要所有ECU服务以便于正常到App中运行功能.